말단장치 구성

현재 최신 버전 (2.2.1)에 대한 매뉴얼을 보고 계십니다. 다른 버전에 액세스하려면 페이지 오른쪽 상단 모서리에 있는 '버전 전환' 버튼을 클릭하세요.

■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 섹션에서는 말단장치와 관련 설정 방법을 설명합니다.

소개

말단장치는 로봇이 작업을 수행할 수 있도록 로봇 암 끝단에 장착되는 장치(예: 클램프, 진공 그리퍼)입니다.

말단장치 모델

3D 시뮬레이션 공간에서 말단장치를 표시하고 충돌 감지에 참여시키려면 말단장치의 시각화 모델과 충돌 모델을 생성하여 소프트웨어 모델 라이브러리로 가져와야 합니다.

지원하는 말단장치 시각화 모델 및 충돌 모델 형식은 다음과 같습니다:

포맷 STL OBJ DAE Binvox

시각화 모델

√

√

√

×

충돌 모델

√

√

×

×

  • 모델 파일이 너무 크면 가져오기 시간이 길어지고 경로 계획 시뮬레이션 속도가 느려질 수 있습니다. 그래픽 소프트웨어를 사용하여 불필요한 부분을 미리 제거하고 모델 파일 크기를 100 MB 미만으로 유지하는 것을 권장합니다. 또한 모델의 물리적 크기가 10 m를 초과하지 않도록 하십시오.

  • 소프트웨어에 사용되는 말단장치 충돌 모델은 각 부분이 모두 볼록 껍질 형태의 OBJ 모델이어야 합니다. 모델 편집기를 사용하면 말단장치 모델의 볼록 껍질을 생성하고 OBJ 모델로 변환할 수 있습니다.

  • 시각화 모델은 3D 시뮬레이션 공간에서 표시용으로만 사용되며 충돌 감지에는 참여하지 않습니다. 충돌 모델은 충돌 감지에만 사용되며 3D 시뮬레이션 공간에는 표시되지 않습니다. 말단장치 충돌 모델을 제작할 때에는 모델 편집기에서 불필요한 부분을 삭제하고 충돌 감지에 필요한 부분만 남겨야 합니다.

말단장치 유형

Mech-Viz에서 지원하는 말단장치 유형은 일반 말단장치, 디팔레타이징 진공 그리퍼, 어레이 그리퍼입니다.

말단장치 유형 설명 이미지 예시

일반 말단장치

디팔레타이징 진공 그리퍼 및 어레이 그리퍼를 제외한 모든 말단장치입니다. 대표적인 유형으로는 실린더 그리퍼, 싱글로드 진공 그리퍼 등이 있습니다.

end tool kinds1

디팔레타이징 진공 그리퍼

직사각형 디팔레타이징 진공 그리퍼 공구로 다중 파티션을 지원합니다.

end tool kinds2

어레이 그리퍼

여러 개의 말단을 가지며 동시에 작동할 수 있는 말단장치입니다.

end tool kinds3

툴 센터 포인트(TCP)

말단장치는 대상 물체를 피킹하고 배치하는 데 사용됩니다. 로봇을 공간의 특정 지점으로 이동시켜 피킹 또는 배치를 수행할 때 실제로는 TCP를 해당 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본 TCP는 로봇 말단에 위치하므로 실제 피킹-배치 과정을 정확하게 시뮬레이션하려면 툴 센터 포인트(TCP)를 말단장치 말단으로 조정해야 합니다.

end tool tcp

말단장치 설정

말단장치의 충돌 모델과 시각화 모델 가져오기

프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리 패널의 + 버튼을 클릭하고 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.

말단장치 설정 창에서 충돌 모델과 시각화 모델 드롭다운 메뉴의 새 모델 가져오기를 클릭하여 새 모델을 추가할 수 있습니다.

말단장치 추가

프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널의 + 버튼을 클릭하여 말단장치 구성 창으로 들어갑니다.

  1. 말단장치 이름 텍스트 상자에 사용자 정의 말단장치 이름을 입력하십시오.

  2. 실제 상황에 따라 말단장치 유형 파라미터를 설정하십시오.

  3. 충돌 모델 파라미터를 충돌 감지에 사용되는 말단장치 모델로 설정하십시오.

  4. 시각화 모델 파라미터를 3D 시뮬레이션 공간에 표시되는 말단장치 모델로 설정하십시오. 시각화 모델의 위치와 크기가 실제 상황과 일치하지 않으면 말단장치 모델의 위치나 크기를 조정하기 내용을 참조하십시오.

  5. 실제 상황에 따라 회전하여 피킹 파라미터를 회전 비활성화 또는 피킹을 위해 회전 활성화로 설정합니다. 피킹을 위해 회전 활성화를 선택하면 시도 횟수를 지정하십시오. 회전하여 피킹을 설정하면 피킹 및 배치 과정에서 로봇 말단의 불필요한 회전을 줄여 계획 성공률을 높이고 계획 시간을 단축하며 로봇 동작을 더 원활하고 빠르게 만들 수 있습니다.

    360°/시도 횟수 = 말단장치가 매번 회전하는 각도

  6. 다음 방법 중 하나를 통해 TCP를 설정하십시오.

    로봇에서 TCP를 업데이트하기

    이 버튼을 클릭하면 실제 로봇의 TCP 상태를 소프트웨어로 동기화할 수 있습니다.

    TCP 캘리브레이션

    로봇을 제어하여 특정 지점을 중심으로 회전하여 여러 세트의 플랜지 포즈를 기록한 다음 TCP를 계산합니다.

    TCP 파라미터를 수정하기

    오일러 각 또는 사원수의 각 파라미터를 수정합니다.

    정확한 TCP 포즈 수치를 사용하기

    다른 방법을 통해 정확한 포즈 데이터를 이미 획득한 경우 포즈 편집 도구에 직접 붙여넣을 수 있습니다.

  7. 일반 말단장치를 사용하는 경우 컨트롤 로직을 구성할 필요가 없습니다. 진공 그리퍼 또는 어레이 그리퍼를 사용하는 경우 말단장치의 컨트롤 로직 구성을 참조하여 컨트롤 로직을 구성해야 합니다.

  8. 확인 버튼을 클릭하십시오.

필요한 경우 위 작업을 반복하여 말단장치를 추가할 수 있습니다.

말단장치 삭제

다음 방법을 통해 말단장치를 삭제하십시오.

  • 프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널에서 말단장치 이름을 클릭한 후 Delete 버튼을 클릭하십시오.

  • 프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널에서 말단장치 이름을 우클릭한 후 팝업 창에서 Delete 버튼을 클릭하십시오.

말단장치 수정

  1. 다음 방법을 통해 말단장치 구성 창을 여십시오.

    • 프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널에서 말단장치 이름을 더블클릭하십시오.

    • 프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널에서 말단장치 이름을 우클릭한 후 팝업 창에서 말단장치 구성 버튼을 클릭하십시오.

  2. 실제 요구사항에 따라 각 파라미터를 수정하십시오.

  3. 확인 버튼을 클릭하십시오.

현재 말단장치로 설정

말단장치가 하나만 추가된 경우 해당 장치가 현재 말단장치입니다. 말단장치가 여러 개 추가된 경우 첫 번째로 추가된 말단장치가 기본 현재 말단장치입니다.

현재 말단장치를 변경하려면 프로젝트 리소스 트리  말단장치에서 말단장치를 클릭하고 팝업 창에서 현재 말단장치로 설정하기를 클릭하십시오.

말단장치 모델의 위치나 크기 조정

추가한 말단장치 모델의 위치가 올바르지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오.

  1. 프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리의 말단장치 모델 파일을 더블클릭하십시오.

  2. 모델 변환 편집 창에서 포즈 파라미터를 수정하여 말단장치가 3D 시뮬레이션 공간에 있는 위치를 조정합니다.

추가한 말단장치 모델의 크기가 실제 상황에 부합하지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오:

  1. 프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리의 말단장치 모델 파일을 더블클릭하십시오.

  2. 모델 변환 편집 창에서 다음 작업을 수행하십시오:

    • 모델 전체 스케일을 수정하려면 스케일 파라미터를 수정하십시오.

    • X, Y, Z 방향의 스케일 비율을 개별적으로 수정하려면 X, Y, Z에 같은 스케일을 적용하기 옵션을 해제하고 각 방향의 스케일 비율을 설정하십시오.

말단장치의 컨트롤 로직 구성

일반 말단장치

상세한 작업 설명은 일반 말단장치 구성을 참조하십시오.

디팔레타이징 진공 그리퍼

상세한 작업 설명은 진공 그리퍼 구성기를 참조하십시오.

어레이 그리퍼

상세한 작업 설명은 어레이 그리퍼 구성기를 참조하십시오.

이 페이지가 도움이 되었습니까?

다음 방법을 통해 피드백을 보내주실 수 있습니다:

저희는 귀하의 개인정보를 소중히 다룹니다.

당사 웹사이트는 최상의 사용자 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용하고 있습니다. "모두 수락"을 클릭하시면 쿠키 사용에 동의하시는 것이며, "모두 거부"를 클릭하시면 이 웹사이트 방문 시 귀하의 정보가 추적되거나 기억되지 않도록 단일 쿠키만 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부