피킹된 대상 물체 업데이트
기능 설명
비전 서비스 또는 지정된 값을 통해 이미 피킹된 대상 물체의 포즈, 치수, 레이블을 업데이트하여 충돌을 방지합니다. 단일 대상 물체 정보 업데이트만 지원합니다. 로봇이 동시에 여러 대상 물체를 피킹한 경우 기존 대상 물체 정보가 모두 삭제되고, 업데이트 후 하나의 새 대상 물체만 유지됩니다.
| 이미 피킹된 대상 물체의 포즈는 대상 물체를 피킹한 시점부터 내려놓을 때까지의 포즈를 의미합니다. |
응용 시나리오
비전 가이드 피킹 과정에서 첫 번째 이미지 캡처로 획득한 대상 물체의 치수, 포즈 또는 레이블이 부정확한 시나리오에 적합합니다.
충돌을 방지하려면 대상 물체 편집기에서 대상 물체의 픽 포인트와 충돌 모델을 미리 구성해야 합니다. 이미 피킹된 대상 물체의 정확한 치수, 포즈, 레이블을 다시 획득하면 후속 작업 흐름의 충돌 감지 정확도를 높일 수 있습니다.
-
이미 피킹된 대상 물체는 직육면체, 수직 원기둥 또는 수평 원기둥일 수 있습니다.
-
이 스텝을 사용하면 이동 유형 스텝의 계획이 중단될 수 있습니다.
파라미터 설명
업데이트 방식
정보 소스 업데이트는 파라미터를 통해와 비전 서비스를 통해 두 가지입니다.
파라미터를 통해 옵션을 선택했을 때 다른 파라미터 설명을 보려면 클릭하십시오.
피킹이 비전 가이드 기반으로 수행되지 않아 대상 물체 치수를 실시간으로 획득할 수 없는 시나리오에 적합합니다. 이 옵션을 선택하면 소프트웨어가 로봇 말단장치 끝에 선택한 대상 물체 유형의 충돌 모델을 생성하여 충돌 감지에 사용합니다.
| 픽 포인트 레이블 업데이트 |
이 옵션을 활성화하면 픽 포인트 레이블(딥러닝 레이블 또는 대상 물체 편집기에서 설정한 숫자 레이블)을 수동으로 입력해야 합니다. |
| 대상 물체 유형 |
직육면체, 수직 원기둥, 수평 원기둥. |
| 대상 물체 포즈 |
이 파라미터를 선택하면 이미 피킹된 대상 물체의 말단장치 좌표계 기준 포즈를 업데이트합니다. 이때 포즈 수정 영역에서 포즈 업데이트 관련 내용을 설정합니다. 기본적으로 선택되어 있지 않으며, 즉 기본적으로 피킹된 대상 물체 포즈를 업데이트하지 않습니다. |
| 대상 물체 치수 |
이 파라미터를 선택하면 이미 피킹된 대상 물체의 치수를 업데이트합니다. 이때 치수 수정 영역에서 치수 업데이트 관련 내용을 설정합니다. 기본적으로 선택되어 있지 않으며, 즉 기본적으로 피킹된 대상 물체 치수를 업데이트하지 않습니다. |
| 대상 물체 편집기에서 설정한 충돌 모델의 3D 형상이 여기서 설정한 대상 물체 유형과 다를 경우, 대상 물체의 포즈와 치수를 모두 업데이트하려고 하면 오류가 발생합니다. 대상 물체 치수만 업데이트하는 경우에는 소프트웨어가 여기서 설정한 대상 물체 포즈와 치수에 따라 새로운 충돌 모델을 생성하여 충돌 감지에 사용합니다. |
비전 서비스를 통해 옵션을 선택했을 때 다른 파라미터 설명을 보려면 클릭하십시오.
로봇이 피킹한 대상 물체를 적절한 위치로 이동한 뒤 두 번째 이미지를 캡처하여, 세계 기준 좌표계에서 이미 피킹된 대상 물체의 치수와 포즈를 다시 획득합니다.
업데이트 내용
| 픽 포인트 레이블 업데이트 |
이 파라미터를 선택하면 소프트웨어가 비전 결과의 픽 포인트 레이블을 자동으로 가져옵니다. |
| 대상 물체 포즈 |
기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 TCP의 대상 물체 포즈가 프로젝트에 자동으로 업데이트됩니다. 선택하지 않으면 이미 피킹된 대상 물체 포즈를 업데이트하지 않습니다. |
| 대상 물체 치수 |
기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 이미 피킹된 대상 물체의 치수 정보가 프로젝트에 자동으로 업데이트됩니다. 선택하지 않으면 이미 피킹된 대상 물체 치수를 업데이트하지 않습니다. |
| 대상 물체 편집기에서 설정한 충돌 모델의 기하학체 유형이 여기서 설정한 대상 물체 유형과 일치하지 않으면, 이미 피킹된 대상 물체의 포즈와 치수를 업데이트할 수 없습니다. |
이동의 사전 계획
| 사전 계획 아웃 포트 |
실제 애플리케이션에서 경로 계획의 연속성을 보장하기 위해 소프트웨어는 백엔드에서 사전 계획을 수행합니다. 일반적으로 프로젝트가 계속 실행될 가능성이 가장 큰 분기의 아웃 포트를 지정하면, 재계획 확률과 로봇 대기 시간을 줄일 수 있습니다.
|
수정 임계값
| 정밀도 임계값 필터링 필요 |
대상 물체 정보를 업데이트할 필요가 있는지 판단하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 선택하면 스텝이 두 비전 결과를 비교합니다. 두 비전 결과에서 대상 물체 포즈/치수 차이가 해당 치수 임계값/평행이동 임계값/회전 임계값보다 크면 포즈/치수를 업데이트합니다. 이 옵션을 선택 해제하면 소프트웨어가 기본적으로 대상 물체 정보를 업데이트합니다. |
비전 서비스 이름
동일한 솔루션에서 두 번째 이미지 캡처에 사용되는 Mech-Vision 프로젝트를 선택합니다.
