피킹된 물체를 업데이트하기

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기능 설명

비전 서비스 또는 지정된 값을 통해 이미 피킹된 대상 물체의 포즈, 치수와 레이블을 업데이트하여 충돌을 방지합니다.

이미 피킹된 대상 물체의 포즈란 대상 물체가 피킹되었을 순간부터 배치될 때까지의 포즈를 가리킵니다.

응용 시나리오

비전 가이드 피킹 프로세스에서 첫 번째 이미지 캡처를 통해 얻은 대상 물체의 치수, 포즈 또는 레이블이 부정확한 시나리오에 적합합니다.

충돌을 피하기 위해 대상 물체 편집기에서 대상 물체의 픽 포인트와 충돌 모델을 미리 구성해야 합니다. 이미 피킹된 대상 물체의 정확한 치수, 포즈와 레이블을 획득한 후, 후속 작업 흐름에 대한 충돌 감지의 정확성도 높아집니다.

이미 피킹된 대상 물체는 직육면체, 수직 원기둥 또는 수평 원기둥일 수 있습니다.
이 스텝을 사용하면 이동 유형 스텝의 계획을 중단할 수 있습니다.

파라미터 설명

정보 소스를 수정하기

파라미터를 통해 및 비전 서비스를 통해 두 가지 선택할 수 있습니다.

파라미터를 통해 옵션이 선택되었을 때 다른 파라미터에 대한 설명을 보려면 여기를 클릭하세요.

피킹이 비전 가이드에 따라 이루어지지 않고 대상 물체의 치수를 실시간으로 얻을 수 없는 시나리오에 적합합니다. 이 옵션을 선택한 후, 소프트웨어는 로봇 말단장치 끝에 선택된 물체 유형의 충돌 모델을 생성하고 충돌 감지에 사용합니다.

픽 포인트 레이블 업데이트	이 옵션을 활성화하면, 픽 포인트 레이블(딥 러닝 레이블 또는 대상 물체 편집기에서 설정된 숫자 레이블)을 수동으로 입력해야 합니다.
물체 유형	직육면체, 수직 원기둥, 수평 원기둥.
물체 포즈	이 파라미터를 선택하면 피킹된 물체가 말단장치 좌표계에서의 포즈를 업데이트합니다. 이 때 포즈 수정 영역에서 포즈 업데이트와 관련된 내용을 설정하십시오. 기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 기본적으로 피킹된 물체의 포즈를 업데이트하지 않습니다.
물체 치수	이 파라미터를 선택하면 피킹된 물체의 치수를 업데이트합니다. 이 때 치수 수정 영역에서 치수 업데이트와 관련된 내용을 설정하십시오. 기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 기본적으로 피킹된 물체의 치수를 업데이트하지 않습니다.

대상 물체 편집기에서 설정한 충돌 모델의 3D 모양이 여기에 설정한 물체 유형과 다를 경우, 물체의 포즈와 치수를 모두 업데이트해야 하면 오류가 발생합니다. 물체의 치수만 업데이트하면 되는 경우, 소프트웨어는 충돌 감지를 위해 여기에 설정한 대상 물체 포즈와 치수에 따라 대상 물체의 새로운 충돌 모델을 생성합니다.

비전 서비스를 통해 옵션이 선택되었을 때 다른 파라미터에 대한 설명을 보려면 여기를 클릭하세요.

로봇은 잡고 있는 물체를 적절한 위치로 옮긴 다음, 두 번째 이미지를 캡처하여 세계 기준 좌표계에서 피킹하는 대상 물체의 치수와 포즈를 다시 획득합니다.

업데이트 내용

픽 포인트 레이블 업데이트	이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 비전 결과 중의 픽 포인트 레이블을 자동으로 가져옵니다.
물체 포즈	기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 TCP가 프로젝트로 자동으로 업데이트됩니다. 선택하지 않으면 피킹된 대상 물체의 포즈를 업데이트하지 않습니다.
물체 치수	기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 이미 피킹된 물체의 치수 정보가 프로젝트로 자동으로 업데이트됩니다. 선택하지 않으면 피킹된 대상 물체의 치수를 업데이트하지 않습니다.

대상 물체 편집기에서 설정한 충돌 모델의 기하학체 유형은 여기서 설정한 물체 유형과 일치하지 않으면 이미 피킹된 대상 물체의 포즈와 치수를 업데이트할 수 없습니다.

이동의 사전 계획

사전 계획 아웃 포트

계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.

0(업데이트할 필요 없음): 두 번재 이미치 캡처에서 얻은 대상 물체의 치수와 포즈가 원본 치수와 포즈 사이의 편차는 설정된 수정 임계값보다 작으면, 대상 물체 정보를 업데이트할 필요가 없어 프로젝트는 이 아웃 포트를 통해 계속 실행됩니다.
1(업데이트): 두 번재 이미치 캡처에서 얻은 대상 물체의 치수와 포즈가 원본 치수와 포즈 사이의 편차는 설정된 수정 임계값보다 크면, 대상 물체 정보를 업데이트해야 하고 프로젝트는 이 아웃 포트를 통해 계속 실행됩니다.
2 (예외): 비전 인식 오류가 발생할 경우, 프로젝트는 이 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

수정 임계값

정밀도 임계값으로 필터링해야 함

대상 물체 정보가 업데이트될 필요가 있는지 여부를 판단하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 선택한 후 스텝은 두 비전 결과를 비교할 것입니다. 두 비전 결과 중의 대상 물체 포즈/치수 사이의 편차가 해당 치수 임계값/평행이동 임계값/회전 임계값보다 크면, 포즈/치수를 업데이트합니다. 이 옵션을 선택하지 않으면, 소프트웨어는 기본적으로 대상 물체 정보를 업데이트합니다.

비전 서비스 명칭

동일한 솔루션에서 두 번째 이미지 캡처에 사용된 Mech-Vision 프로젝트를 선택하세요.

응용 예시

피킹된 물체를 업데이트하기 스텝이 혼합 팔레타이징 스텝과 함께 사용될 때, 혼합 팔레타이징 스텝 파라미터 중의 파렛트 패턴 > 낙하 방식으로 배치 아래의 상자 치수를 업데이트하기 위해 이미지를 재차 캡처하기 파라미터를 선택해야 합니다. 일반적인 사용 방법은 아래와 같습니다. 즉 이 스텝은 비전 이동 스텝 뒤, 혼합 팔레타이징 스텝 앞에 연결되어야 합니다.

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