Mech-Viz 2.0 업데이트 설명
이 부분에는 Mech-Viz 2.0 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.
Mech-Viz 2.0.0 업데이트 설명
이 부분에서는 Mech-Viz 2.0.0 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.
추가된 기능
‘솔루션’ 개념 도입
Mech-Viz 2.0.0부터 Mech-Viz 프로젝트는 솔루션에 속해야 하며 별도로 사용할 수 없습니다. 또한 함께 사용되는 Mech-Viz 프로젝트와 Mech-Vision 프로젝트는 반드시 동일한 솔루션에 속해야 하며 말단장치와 대상 물체 구성을 함께 사용합니다.
로봇 모델 라이브러리 업데이트
온라인 로봇 모델 라이브러리 속의 로봇의 설치 패키지가 업데이트되었습니다. 이제 모든 로봇 모델의 좌표계 원점은 로봇 제조업체가 정의한 좌표계 원점과 일치합니다.
로컬 모델 업데이트 옵션이 상황에 맞는 메뉴에서 제거되었습니다. 온라인 로봇 모델 라이브러리에서 로봇 모델을 업데이트하려면 로봇 카드에서 선택 버튼을 클릭한 후 업데이트를 확인하세요.
충돌 감지 기능 패널 재구성
Mech-Viz 2.0.0 버전에서는 충돌 감지 기능 패널에 대해 재구성하고 업그레이드하였습니다.
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충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태에 포인트 클라우드 컬럼이 새로 추가되었습니다. 충돌 감지 계산을 위해 포인트 클라우드 아래 공간을 정사각형 기둥으로 채웁니다.
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STL 포맷의 말단장치 모델을 사용하여 충돌 감지를 지원합니다.
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일반적인 시나리오의 충돌 문제를 해결하고 경로 계획의 성공률을 높이는 데 도움이 되는 일반적인 문제에 대한 해결 방법 내용이 새로 추가됩니다.
충돌 감지 기능 패널에 관한 더 많은 세부정보를 얻으려면 충돌 감지 내용을 참조하십시오.
새로운 대상 물체 편집기
Mech-Viz 2.0.0 버전에서는 대상 물체의 대칭성, 피킹 허용 편차와 충돌 모델 등의 원스톱 구성을 위한 대상 물체 편집기가 새로 도입되었습니다. 대상 물체 편집기는 대상 물체의 충돌 모델의 원클릭 생성을 지원합니다.
프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 오른쪽의 아이콘을 클릭하면 대상 물체 편집기를 열 수 있습니다.
대상 물체 편집기에 관한 더 많은 세부정보를 얻으려면 대상 물체 편집기 사용 가이드 내용을 참조하십시오.
싱귤래리티 피하기
이동 유형의 스텝의 “기본 이동 설정” 패널에 싱귤래리티 피하기 기능이 추가되어 다중 세그먼트 관절 운동을 사용하여 직선 운동을 시뮬레이션하여 싱귤래리티 문제를 어느 정도 해결할 수 있습니다.
스텝
Mech-Viz 2.0.0 버전에 추가된 새로운 스텝 또는 스텝 기능은 아래 표와 같습니다.
빈에서 스마트 경로 계획 스텝이 새로 추가되며 빈 및 대상 물체 모델의 정보를 기반으로 로봇이 빈에 들어가 대상 물체를 피킹하고 빈에서 나갈 수 있는 경로를 자동으로 생성할 수 있습니다. |
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선을 따라 이동 스텝이 새로 추가되며 기준점에서 출발하여 기준점과 지정된 위치를 연결하는 선을 따라 일정 거리를 이동하도록 로봇을 가이드할 수 있습니다. 이 스텝은 과거 버전의 상대적인 이동 스텝의 기준점 모드 기능을 대체할 수 있습니다. |
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말단장치 작업 수행 스텝이 새로 추가됩니다. 작업 모드가 적절한 말단장치로 자동 전환으로 설정된 말단장치를 바꾸기 스텝과 함께 사용될 때, 이 스텝을 통해 사용된 말단장치에 따라 대응한 작업을 수행할 수 있습니다. |
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말단장치를 바꾸기 스텝에서 적절한 말단장치로 자동 전환 작업 모드가 새로 추가되며, 대상 물체 편집기에서 픽 포인트를 설정했을 때 구성한 말단장치 리스트를 기반으로 적절한 말단장치를 자동으로 선택하여 해당한 픽 포인트를 사용하여 피킹을 시도할 수 있습니다. |
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비전 결과 체크 스텝은 Mech-Vision에서 구성한 사용자 정의 알림 정보에 따라 비전 결과를 체크하는 것을 지원합니다. |
업그레이드된 기능
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계획 기록 기능 패널:
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사용자가 충돌 위치를 쉽게 찾을 수 있도록 클릭하여 충돌의 세부 정보를 확대하여 표시하기 기능을 추가했습니다.
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디버깅 사용 편의성을 높이기 위해 계획 기록에서 중복된 항목을 제거했습니다.
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사이클 타임을 분석하고 그에 따라 최적화하기 위해 총 실행 시간 및 총 계획 시간이 추가되었습니다.
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툴 바의 오퍼레이터 모드가 성능 향상으로 재구성되었습니다. 실제 상황에 따라 해당 옵션을 켜면 소프트웨어의 작동 효율성이 향상됩니다.
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최적화된 포인트 클라우드 충돌 감지 알고리즘을 사용하여 경로 계획의 효율성을 향상시킬 수 있습니다.
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Mech-Viz 2.0.0 버전에서는 오류 메시지, 로그 및 프롬프트에 대해 더욱 간결하고 이해하기 쉽도록 최적화하여 사용자가 문제를 더 쉽게 해결할 수 있습니다.
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사용자 정의 이름이 있는 스텝을 복사할 때 새 스텝의 이름은 원래 사용자 정의 이름을 기준으로 일련 번호가 자동으로 추가됩니다.
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소프트웨어가 실행 중일 때 GPU 사용량이 감소했습니다.
스텝
Mech-Viz 2.0.0 버전에서는 다음 스텝에 대해 최적화했습니다.
대상 물체의 정보 또는 픽 포인트 레이블을 기반으로 포즈를 필터링하는 것을 지원하도록 보조 기능 중의 비전 결과 필터링 파라미터 그룹을 재구성했습니다. |
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대상 물체의 포인트 클라우드를 제거하기 파라미터 그룹을 삭제했습니다. 이 기능은 충돌 감지 기능 패널의 일반적인 문제에 대한 해결 방법의 문제 1에 통합되어 있습니다. |
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기본 이동 설정 중 운동 유형 파라미터의 기본값은 직선 운동으로 변경되었습니다. |
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상대적인 이동 스텝의 기능을 재구성하고 원래 기능을 서로 다른 이동 모드로 분할했습니다. |
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분류 스텝은 대상 물체 이름과 픽 포인트 이름 또는 픽 포인트 레이블에 따라 대상 물체를 분류하는 것을 지원하며 픽 포인트 순서 또는 아웃 포트 순서에 따라 분류된 후의 픽 포인트를 사용하여 경로 계획을 진행하는 것을 지원합니다. |
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대상 물체의 레이블을 업데이트하기 위해 픽 포인트 레이블 업데이트 파라미터를 추가했습니다. |
Mech-Viz 2.0.0 버전에서는 다음 스텝 이름에 대해 최적화했습니다(영어).
| 구 버전 | 새 버전 |
|---|---|
Is Vision Result Used Up |
Whether Pick Points Are Used Up |
Vision Look (비전 인식) |
Visual Recognition |
Check Look (비전 결과 체크) |
Check Vision Result |
Update Held Workobject (피킹된 물체를 업데이트하기) |
Update Held Target Object |
Mech-Viz 2.0.0 버전에서 다음 스텝을 삭제했습니다.
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외부 인덱스 이동
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경로 프로시저
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비전 팔레타이징
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관절 각도를 획득하기
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빈 설정
또한, Mech-Viz 2.0.0 번저에서 ‘버전 배치’와 ‘제어권 이전’ 스텝을 새로 만들 수 없습니다. 만약에 구버전의 프로젝트에는 이 스텝이 포함되면 프로젝트 업그레이드 후에 이 스텝은 여전히 사용될 수 있습니다.
문제 복구
Mech-Viz 2.0.0 버전에서는 다음 문제를 해결했습니다.
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옵셋 피킹 시 대상 물체 모델 위치가 잘못 표시되는 문제를 해결했습니다.
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여러 개의 픽 포인트가 있는 대상 물체를 피킹할 때 3D 시뮬레이션 인터페이스에 강조 표시된 대상 픽 포인트가 잘못되는 문제를 해결했습니다.
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시뮬레이션된 로봇의 초기 관절 각도 소프트 리미트에 대한 검사가 부족한 문제를 해결했습니다.
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말단장치와 시나리오 물체 간의 충돌 감지가 때때로 실패하는 문제를 해결했습니다.
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비전 이동 스텝을 사용하여 한 번에 여러 개 상자에 대해 디팔레타이징을 수행할 때 진공 그리퍼 옵셋 파라미터 그룹의 상자 표면 커버 비율 하한의 값을 100%로 설정하면 피킹할 수 없는 문제를 해결했습니다.
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운영체제 언어와 소프트웨어 언어가 일치하지 않은 경우 충돌 감지 누락 등의 문제를 해결했습니다.
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사원수를 오일러 각으로 변환했을 때 결과가 틀릴 수 있다는 문제를 해결했습니다.
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YASKAWA_HC30PL 로봇 구성이 잘못되는 문제를 해결했습니다.
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어레이 그리퍼를 사용했을 때 180° 회전 대칭이 기본적으로 활성화되며 비활성화할 수 없는 문제를 해결했습니다.