Mech-Viz 1.6 업데이트 설명¶

이 부분에는 Mech-Viz 1.6 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.

Mech-Viz 1.6.2 업데이트 설명¶

기능 최적화¶

모델 편집기에 STP/STEP 포맷의 기준 모델을 지원함¶

"모델 편집기"는 STP/STEP 포맷의 기준 모델을 지원합니다. 사용자가 SolidWorks 등 기타 소프트웨어를 통해 포맷을 전환할 필요 없이 STP/STEP 포맷의 엔드 이펙터를 직접 모델 편집기에 도입할 수 있습니다.

문제 복구¶

소프트웨어의 비정상적인 실행 문제를 복구했습니다.

Mech-Viz 1.6.1 업데이트 설명¶

기능 최적화¶

OBJ 모델은 반드시 소프트웨어에 내장된 "모델 편집기"를 통해 생성되어야 한다는 제한을 취소했습니다.¶

1.6.0 버전에서 모든 OBJ 모델은 반드시 "모델 편집기" 기능을 통해 생성되어야 합니다. 사용자가 다른 방식을 통해 생성된 OBJ 모델을 사용하려면 어려웠습니다. 1.6.1 버전에서 OBJ 모델의 생성 방식에 대해 제한을 취소하고 프로젝트를 열거나 충돌 모델을 추가할 때 소프트웨어는 "원클릭 전환" 매커니즘을 통해 OBJ 모델을 자동으로 볼록다면체로 구성된 OBJ 모델로 전환합니다.

완전히 볼록 다면체로 구성된 OBJ 모델의 경우 소프트웨어로 가져온 후 모델에 영향을 미치지 않습니다.
완전히 볼록 다면체로 구성된 OBJ 모델을 소프트웨어에 도입한 후 모델의 모양이 변할 수 도 있습니다. OBJ 모델은 요구에 부합하도록 하기 위해 원칙적으로 사용자가 여전히 Blender 또는 Mech-Viz "모델 편집기" 기능을 사용하여 이런 모델을 처리해야 합니다.
이전 프로젝트에서 사용된 OBJ 모델의 경우 1.6.1 버전의 소프트웨어를 통해 프로젝트를 열면 사용자에게 원클릭 전환 여부를 묻는 팝업창이 뜨는데 변환된 모델이 변경되었는지 확인하십시오.
원클릭 전환 기능은 현재 로봇 엔드 이펙터의 3D 모델, 시나리오 물체의 충돌 및 3D 모델의 전환을 지원하지 않습니다.

가상 카메라 실행 알림¶

사용자가 Mech-Viz 프로젝트를 실행하여 실제 로봇을 작동시켰을 때 사용자가 Mech-Vision 가상 카메라를 실제 카메라로 전환하는 것을 잊어버려 발생하는 생산 사고를 방지하기 위해 가상 카메라를 사용한 경우 Mech-Viz에서 팝업창 알림이 나타납니다.

문제 복구¶

프로젝트를 다시 열을 때 바닥 양식은 "그리드 체크"로 리셋되는 문제를 복구했습니다.
로봇 모델 라이브러리의 일부 로봇이 표시되지 못하는 문제를 복구했습니다.
엔드 이펙터 충돌 모델을 전한한 후 원래 충돌 모델은 여전히 표시되는 문제를 복구했습니다.
엔드 이펙터를 전환한 후 해당 충돌 모델이 충돌을 발생했을 때 잘못 표시되는 문제를 복구했습니다.
충돌 발생 시 두 충돌 모델이 하이라이트로 표시되는 문제를 복구했습니다.
엔드 이펙터 모델은 ASCII 유형의 STL 모델을 로드할 수 없었다는 문제를 복구했습니다.
엔드 이펙터 3D 모델은 DAE 모델을 로드할 수 없었다는 문제를 복구했습니다.
프로젝트를 닫은 후 TCP가 리셋되지 못하는 문제를 복구했습니다.
프로젝트를 닫은 후 일부 TCP 모델이 여전히 표시되어 있는 문제를 복구했습니다.
ASCII 유형의 STL 시나리오 모델을 로드했을 때 바이너리 형식으로 전환하여 저장하지 못하는 문제를 복구했습니다.
계획 기록에서 충돌을 발생한 이미 피킹된 작업물이 표시되지 못하는 문제를 복구했습니다.
계획 과정에서 충돌이 표시되지 못하는 문제를 복구했습니다.
이미 삭제한 태스크를 검색할 때 소프트웨어가 정상적으로 사용되지 못하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "동적 이동"은 태스크 "비전 이동"의 결과에 따라 포즈를 올바르게 조정하지 못하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "상대적인 이동"의 포인트 클라우드 체크 모드를 Auto로 설정했을 때 발생할 수 있는 감지 누락 문제를 복구했습니다.
태스크 "DI 체크"의 DI 포트 번호가 상대적으로 클 때 오류가 발생하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "분류"가 "비전 이동" 앞에 있을 때 분류가 실패하면 프로젝트는 실행을 정지하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "자체 정의한 파렛트" 혹은 "미리 설정한 파렛트"를 비전 서비스로 사용될 때 서비스를 찾을 수 없는 문제를 복구했습니다.
태스크 "비전 이동" 빨판 구성기에서 TCP 방향을 주정한 후 충돌 감지에 오류가 발생하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "비전 이동"에 " 하나 피킹하기"모드에서 빨판 옵셋을 계산할 때 오류가 발생하는 문제를 복구했습니다.
테스크 "시나리오 물체 업데이트"에서 시나리오 물체를 선택하지 못하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "피킹된 물체를 업데이트하기"에서 "정보 소스를 수정하기" 파라미터를 "파라미터를 통해"로 설정했을 때 밑에 있는 "물체 사이즈"를 선택하지 않으면 작업물 모델이 표시되지 못하는 문제를 복구했습니다.
태스크 "피킹된 물체를 업데이트하기"에서 "정보 소스를 수정하기" 파라미터를 "파라미터를 통해"로 설정했을 때 밑에 있는 "물체 사이즈"를 선택하지 않으면 작업물 모델의 사이즈가 틀린 문제를 복구했습니다.
태스크 "피킹된 물체를 업데이트하기"를 실행한 후 작업물 충돌 모델의 표시 오류를 복구했습니다.
로그에서 출력한 빨판 옵셋 정보가 올바르지 않은 문제를 복구했습니다.

Mech-Viz 1.6.0 업데이트 설명¶

기능 추가¶

모델 편집기 추가¶

로봇의 엔드 이펙터 모델과 시나리오 모델을 단순화하고 OBJ 포맷의 충돌 모델을 획득하기 위해 Mech-Viz에 모델 편집기 도구를 추가했습니다.

주의

소프트웨어는 모델 편집기를 통해 도출한 OBJ 모델만 지원합니다.

원기동 모양의 시나리오 물체와 대상 물체를 추가함¶

시나리오 모델을 더 편리하게 구축할 수 있도록 Mech-Viz에서 기존 직육면체와 바구니 이외에 원기둥 모델을 추가했습니다. 상세 정보는 새로운 모델 내용을 참조하세요. 원기둥 대상 물체는 태스크 [피킹된 물체를 업데이트하기]를 통해 생성되며 V1.6.0 버전에서 생성된 원기둥 대상 물체는 시나리오 물체와의 충돌만 감지할 수 있고 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하지 못합니다.

태스크와 관련된 업데이트¶

일반적인 업데이트

True/False 아이콘 대신 확인란을 통해 파라미터를 활성화할지를 설정합니다.

모든 태스크에 새로운 파라미터 "태스크 ID"가 추가되었습니다. 태스크 ID는 편집할 수 없으며 사용자가 새로운 태스크를 사용할 때 이 번호가 자동으로 1을 더하고 하나의 ID가 유일한 태스크와 대응합니다.
이동 태스크 업데이트

모든 이동 태스크에 "이동 목표점을 전송하기" 파라미터를 추가했습니다. 이 파라미터는 기본적으로 활성화되어 있으며 수신자(예: 로봇)에게 이동 목표점의 포즈를 전송합니다. 사용자가 이 이동 태스크를 통해 이동 목표점의 포즈를 계획만 하고 보낼 필요가 없을 때 이 파라미터를 비활성화하면 됩니다.

이동 태스크에 [장매물 회피] 기능을 추가했습니다. 이 기능을 통해 이동 태스크의 목표점을 위해 여러 개 후보 인접점을 추가할 수 있어 경로 계획의 수량 및 성공률을 높일 수 있습니다.
팔레타이징 태스크 업데이트

팔레타이징 태스크에 다수 피킹 팔레타이징 이 새로 추가되었습니다. 이 태스크를 통해 대상 파렛트에서 물체를 배치할 위치와 디팔레타이징 위치에서 상자의 조합 결과에 근거하여 다수 피킹 팔레타이징 경로를 자동으로 계산하여 팔레타이징을 할때 한번에 여러 개 대상 물체를 피킹할 수 있어 효율을 크게 향상시킬 수 있습니다.

모든 팔레타이징 태스크에 파라미터 "배치 포즈만 전송하기"를 새로 추가했습니다. 이 파라미터는 기본적으로 비활성화되어 있으며 활성화하면 수신자(예: 로봇)에게 팔레타이징할 때의 최종 위치를 보낼 것입니다.

"비전 연속 팔레타이징" 태스크에 파라미터 "매칭 대칭성"을 새로 추가했습니다. 이 파라미터를 통해 비전에서 제공한 상자 포즈의 방향이 매칭될 파렛트에 있는 상자의 방향과 일치하지 않으므로 매칭 실패하는 문제를 해결하기 위해 사용됩니다.
태스크 명칭 수정

"분기(메시지에 따라)"를 "메시지 분기"로 수정했습니다.

"분기(표지에 따라)"를 "길표지 분기"로 수정했습니다.

"표지를 설정하기"를 "길표지를 설정하기"로 수정했습니다.

기타 업데이트¶

메뉴 바 ‣ 뷰 에서 "기본적인 레이아웃" 버튼을 추가하여 소프트웨어 인터페이스의 레이아웃을 리셋하는 데 사용됩니다.

메뉴 바 ‣ 표시 ‣ 디스플레이 설정 에서 "경로 드래거 크기" 파라미터를 추가하여 경로 드래거가 표시되는 크기를 조절하는 데 사용됩니다.

기능 최적화¶

로봇 설치 패키지¶

Mech-Viz V1.6.0 이전 버전의 소프트웨어 패키지에는 지원한 모든 로봇의 설치 패키지를 통합하므로 IPC나 PC에 많은 디스크 공간이 필요합니다. Mech-Viz V1.6.0 버전부터 소프트웨어 설치 패키지에는 메인스트림 브랜드 로봇의 설치 패키지만 통합합니다. 다른 로봇 모델이 필요한 경우 온라인 로봇 라이브러리 에서 원하는 로봇 설치 패키지를 찾아 다운받고 소프트웨어에 직접 도입하면 됩니다.

빨판 구성기의 DI와 파티션 디커플링¶

Mech-Viz V1.6.0 버전의 빨판 구성기에서 DI가 더 이상 파티션에 종속되지 않으며 모든 DI는 상자가 떨어진지를 감지하는 과정에 참여하는지는 상자 범위의 포함 여부에 달려 있습니다.

빨판 구성지, 어레이 그리퍼 구성기에서 TCP 방향을 조절할 수 있음.¶

Mech-Viz V1.6.0 버전의 빨판 구성지, 어레이 그리퍼 구성기에서 TCP 방향을 유연하게 자체 정의할 수 있습니다.

엔드 이펙터의 번호를 표시&조절할 수 있음¶

"공구와 작업물" 패널에 있는 [엔드 이펙터 리스트]와 태스크 "TCP" 패널 오른쪽 하단에 있는 "엔드 이펙터를 선택하기"의 풀다운 메뉴에서 엔드 이펙터의 번호를 표시할 수 있으며 "공구와 작업물" 패널에 있는 "엔드 이펙터 리스트》에서 공구를 드래그함으로써 공구의 순서및 번호를 조절할 수 있습니다.

포즈를 편집할 때 오일러 각 모드를 추가함¶

포즈를 편집하는 창에서 오일러 각도로 포즈를 편집할 수 있습니다. 이제 Mech-Vision 또는 Mech-Center 에서 보낸/출력한 TCP를 복사하여 포즈 편집 창에 직접 붙여넣을 수 있습니다.

싱귤래리티 감지 모드 최적화¶

싱귤래리티 모드에 파라미터 "로봇 관절 각도를 감지하기"를 새로 추가했습니다. 관절 각도를 설정함으로써 로봇 싱귤래리티 문제를 초래할 수 있는 계획 결과를 필터링할 수 있습니다.

"비전 이동" 태스크의 오퍼레이터 모드를 "디팔레트 진공 그리퍼"를 선택할 때 고정된 에지 코너를 지원합니다.¶

비전 이동 ‣ 오퍼레이터 모드 ‣ 공구 유형 ‣ 디팔레트 진공 그리퍼 를 선택할 때 파라미터 "고정된 에지 코너 옵셋"을 추가했습니다. 이 파라미터는 디팔레타이징 과정에서 빨판의 고정된 에지 코너를 통해 옵셋하는 데 사용됩니다.