업그레이드 주의사항¶
1.6.2 업그레이드 주의사항¶
이 부분에서는 Mech-Vision 1.6.2 버전의 업그레이드 주의사항에 대해 설명합니다.
Mech-Vision 업그레이드 주의사항¶
"픽 포인트를 예측하기" 스텝의 주의사항¶
Mech-Vision 1.6.2 버전은 "픽 포인트를 예측하기(단일 물체 유형)" 및 "픽 포인트를 예측하기(임의의 물체)" 이 두 가지 "픽 포인트를 예측하기"와 관련된 스텝을 지원합니다. 이 두 스텝은 딥 러닝 환경을 별도로 설치할 필요는 없으나 포트 번호가 60000 및 이상인 딥러닝 서버를 사용해야 합니다.
그러나 Mech-Vision 1.5.3 및 이전 버전에서는 일부 딥 러닝 스텝에서 딥 러닝 환경을 별도로 설치하거나 Mech-Vision 소프트웨어의 특수 버전을 사용(딥 러닝과 관련된 스텝 호환성에 대한 설명 참조)해야 하며 포트 번호가 60000 이하인 딥 러닝 서버가 필요합니다.
리소스 충돌을 피하기 위해 Mech-Vision에서는 포트 번호가 60000 및 이상의 딥 러닝 서버 및 60000이하의 딥 러닝 서버를 동시에 시작할 수 없습니다. 따라서 이 두 스텝을 사용할 때 다음 호환성 문제에 주의하십시오.
새 프로젝트를 만들 때 "픽 포인트를 예측하기" 스텝을 사용하고 싶다면 딥 러닝 환경을 별도로 설치해야 하는 딥 러닝 스텝을 더 이상 사용할 수 없습니다.
"픽 포인트를 예측하기" 스텝을 사용하는 프로젝트를 연 후 별도의 딥 러닝 환경에 의존하는 딥 러닝 스텝을 사용하는 구버전 프로젝트를 열 경우 리소스 충돌이 발생하여 프로젝트가 실행되지 못할 수도 있습니다. 리소스 충돌을 해결하기 위해 사용자는 이전 프로젝트의 이러한 딥 러닝 스텝을 "딥 러닝 모델 패키지 추론(Mech-DLK 2.2.0+)" 또는 "딥 러닝 모델 패키지 CPU 추론" 스텝으로 대체할 수 있습니다. 그러나 스텝을 대체한 후에 사용자는 딥 러닝 모델을 다시 훈련하고 도입해야 합니다.
1.6.1 업그레이드 주의사항¶
이 부분에서 Mech-Vision 1.6.1, Mech-Viz 1.6.1 및 Mech-Center 1.6.1 버전의 업그레이드 주의사항을 소개하도록 하겠습니다.
Mech-Vision 업그레이드 주의사항¶
"임의의 물체 피킹" 프로젝트의 주의사항¶
현재 Mech-Vision 1.6.1 스페셜 버전만 "임의의 물체 피킹" 프로젝트를 지원하며 "임의의 물체 피킹" 프로젝트를 사용하려면 메크마인드 사전 판매 엔지니어 또는 영업 사원에게 문의하십시오.
새 버전에서 처음으로 "임의의 물체 피킹" 프로젝트를 실행할 때 모델의 변환을 진행할 것이며 장치 하드웨어의 구성이 높을수록 첫 번째 모델 변환 시간이 길어집니다.
새 버전은 구 버전 소프트웨어에서 만든 "임의의 물체 피킹" 프로젝트와 호환되지 않습니다. 새 버전 소프트웨어에서 "임의의 물체 피킹" 프로젝트를 사용하려면 원래 프로젝트에서 스텝 "픽 포인트를 예측하기"를 삭제하고 다시 추가해야 합니다.
V4 버전 카메라는 Mech-Vision 1.6.0 및 더 높은 버전과 함께 사용되어야 합니다.¶
Mech-Vision은 1.6.0 버전부터 V4 버전 카메라와 적용되기 때문에 V4 버전 카메라는 Mech-Vision 1.6.0 및 더 높은 버전과 함께 사용되어야 합니다.
LSR V4/DEEP V4 시리즈 카메라 사용 시 주의사항¶
Mech-Vision이 1.6.1로 업그레이드된 후 LSR V4/DEEP V4 시리즈 카메라를 사용할 때 다음 사항에 주의하십시오.
LSR V4/DEEP V4 시리즈 카메라를 사용하는 이전 프로젝트의 경우 "카메라 모델" 및 "2D 이미지 유형" 파라미터를 가져오려면 "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝에서 카메라를 다시 연결해야 합니다.
기존 프로젝트의 카메라 하드웨어가 LSR V4/DEEP V4로 업그레이드 되고 프로젝트가 딥 러닝 기능을 사용하는 경우 "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝의 "2D 이미지 유형" 파라미터를 "Internal IR" 로 설정해야 합니다. 만약 "External Color"를 사용하여 사진을 캡처하려면 모델을 다시 훈련시켜야 합니다.
새 프로젝트에서 LSR V4/DEEP V4 시리즈 카메라, 특히 DEEP V4 시리즈 카메라를 디팔레타이징 비전 프로젝트에 사용하는 경우 "2D 이미지 유형" 파라미터를 "External Color"로 설정해야 합니다. 다른 경우에는 프로젝트 요구 사항에 따라 이미지 소스 유형을 선택할 수 있습니다.
스텝 "3D 상세 매칭" 사용 시 주의사항¶
Mech-Vision 1.6.1은 "3D 상세 매칭" 스텝의 표준 편차 알고리즘을 최적화하여 매칭 결과 선별을 보다 엄격하게 만듭니다. 만약 Mech-Vision이 1.6.1로 업그레이드된 후 인식률이 감소하면 "표준 편차" 파라미터를 수동으로 조정할 수 있습니다(0.003m 권장).
시나리오에 단일 물체만 있는 경우 "대량의 물체에 대한 속도 향상" 옵션을 활성화하지 않는 것이 좋습니다. 켜져 있으면 단일 물체를 인식하는 데 더 많은 시간이 걸릴 수 있습니다.
딥 러닝과 관련된 주의사항¶
Mech-Vision 1.6.0 이전 버전은 딥 러닝 환경을 미리 설치해야 추론할 수 있습니다. 하지만 Mech-Vision V1.6.0 및 이상 버전에 추론 모델이 내장되어 있으므로 딥 러닝 환경을 설치하지 않아도 추론을 시작할 수 있습니다.
딥 러닝 환경을 설치해 두지 않은 IPC 혹은 PC에서 Mech-Vision 1.6.1 버전이 지원하는 딥 러닝과 관련된 스텝은 다음과 같습니다.
딥 러닝 모델 패키지 추론(Mech-DLK2.2.0+): Mech-DLK V2.2.0 및 더 높은 버전에서 훈련된 모델 패키지를 지원합니다.
딥 러닝 모델 패키지 CPU 추론: Mech-DLK 2.2.1 및 더 높은 버전에서 도출한 모델 패키지를 지원합니다.
이전에 구축한 프로젝트에서 "딥 러닝 모델 패키지 추론(Mech-DLK2.2.0+)"과 "인스턴스 세그먼테이션(CPU)" 이외의 다른 딥 러닝 스텝을 사용한다면 Mech-Vision 소프트웨어를 1.6.1 버전으로 업그레이드한 후 이전에 구축한 프로젝트가 여전히 정상적으로 실행될 수 있도록 다음과 같은 주의사항을 확인해야 합니다.
이전에 구축한 프로젝트를 Mech-Vision 1.4.x 및 이전 버전으로 사용한 경우 Mech-Vision을 1.6.1 버전으로 업그레이드한 후 딥 러닝 환경을 2.0.0 혹은 2.1.0(추천) 버전으로 업그레이드해야 합니다.
이전에 구축한 프로젝트를 Mech-Vision 1.5.x 버전으로 사용한 경우 Mech-Vision을 1.6.1 버전으로 업그레이드한 후 딥 러닝 환경을 2.0.0 혹은 2.1.0 버전으로 유지해야 합니다.
주의
Mech-Vision 1.6.0 및 이후 버전에서 "결함 검출" 스텝을 더 이상 지원하지 않습니다. 해당 스텝은 1.4.0 버전의 딥 러닝 환경을 설치한 Mech-Vision 1.4.x 에서만 사용될 수 있습니다. 이전에 구축한 프로젝트가 이 스텝을 사용해야 할 때 Mech-Vision 소프트웨어를 업그레이드하지 마십시오.
추가된 Python 라이브러리는 소프트웨어의 "Python" 디렉터리에 설치되어야 합니다.¶
Mech-Vision 1.6.1에서 Python 3.6.8환경이 내장되어 있습니다. 프로젝트에서 추가로 사용되는 Python라이브러리는 Mech-Vision 소프트웨어의 "python" 디렉터리에서 설치해야 합니다.
Mech-Viz 업그레이드 주의사항¶
Mech-Viz 1.6.1의 빌트인 로봇 라이브러리가 단순화되었습니다. 필요한 로봇이 소프트웨어에 내장되지 않은 경우 온라인 로봇 라이브러리 를 통해 원하는 로봇 설치 패키지를 다운받고 Mech-Viz에 도입하며 프로젝트를 다시 로드해야 합니다.
Mech-Viz 1.6.1 버전에서 인덱스 기능을 갖춘 "이동"및 "팔레타이징" 태스크는 인덱스가 제한을 넘었을 때 자동으로 리셋되지 않습니다. 프로젝트가 정상적으로 실행될 수 있도록 작업 흐름을 확인하고 적당한 위치에서 대응한 "태스크 리셋" 태스크를 추가해야 합니다.
Mech-Viz 1.6.1 버전은 원기둥 모양의 대상 물체를 지원하기 시작했습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 출력된 비전 결과에 물체 사이즈 정보가 포함되면 스텝 "출력"에서 "object_type" 레이블을 추가하여 물체의 유형이 직육면체(cuboid)/수직 원기둥(cylinder_vertical)/수평 원기둥(cylinder_horizontal) 인지 Mech-Viz에게 알려야 합니다.
Mech-Viz 1.6.1 버전에서 피킹된 원기둥 물체는 포인트 클라우드와의 충돌 감지를 아직 지원하지 않습니다. 또한 비전 정보에 근거하여 대상 물체 모델을 생성할 수 없으며 [비전 이동] 태스크의 "피킹된 물체의 포인트 클라우드를 제거하기" 기능을 지원하지 않습니다.
Mech-Center 업그레이드 주의사항¶
ABB/FANUC/Kawasaki/KUKA 로봇은 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 복제해야 합니다.¶
Mech-Center 1.6.1 버전에서 마스터 컨트롤 기능에 대해 업그레이드했기 때문에 Mech-Center 소프트웨어는 1.6.1 버전으로 업그레이드된 후 ABB/FANUC/Kawasaki/KUKA 로봇에 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 복제해야 합니다.
주의
마스터 컨트롤 프로그램을 다시 복제하기 전에 마스터 컨트롤 프로그램 복제 내용을 참조하여 로봇 브랜드 별로 현재 프로그램 파일을 백업하십시오.
새 버전 TM 로봇 마스터 컨트롤 프로그램의 사용 주의사항¶
Mech-Center 1.6.1 버전에서 TM 로봇에 새로운 마스터 컨트롤 프로그램을 제공하며 1.84 및 더 높은 버전의 컨트롤러를 지원합니다.
프로젝트에서 새로운 마스터 컨트롤 프로그램을 사용해야 하는 경우 로봇 시스템을 버전 1.84 및 이상으로 업그레이드한 다음 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 복제합니다. 기존 프로젝트의 로봇 시스템을 필요한 버전으로 업그레이드할 수 없는 경우 Mech-Center를 1.6.1로 업그레이드하지 마십시오.
기타 업그레이드 주의사항¶
Mech-Center 1.6.1 버전은 Mech-Viz 1.6.0 및 더 높은 버전과 결합해서 사용해야 합니다. 버전이 호환되지 않으면 로봇의 파라미터를 읽어낼 수 없게 될 수도 있습니다.
프로젝트에 표준 인터페이스 명령어 “파티션 빨판 DO 신호 리스트 가져오기”를 사용한다면 Mech-Viz 프로젝트에서 [DO 리스트 설정] 태스크의 파라미터- 수신자를 “표준 인터페이스”로 설정해야 합니다.
Mech-Center 1.6.1에서 Python 3.6.5환경이 내장되어 있습니다. Adapter프로젝트가 사용하는 Python라이브러리는 Mech-Center 소프트웨어의 "python" 디렉터리에서 설치해야 합니다.
주의
Mech-Center를 1.6.1로 업그레이드한 후 Mech-Vision 1.6.0에 이미 설치된 Python 라이브러리를 다시 설치해야 합니다.
1.6.0 업그레이드 주의사항¶
이 부분에서는 Mech-Vision 1.6.0, Mech-Viz 1.6.0 및 Mech-Center 1.6.0 버전의 업그레이드 주의사항을 소개하겠습니다.
Mech-Vision 업그레이드 주의사항¶
Mech-Vision V1.6.0 이전 버전은 딥 러닝 환경을 미리 설치해야 추론할 수 있습니다. 하지만 Mech-Vision V1.6.0 버전에 추론 모델이 내장되어 있으므로 딥 러닝 환경을 설치하지 않아도 추론을 시작할 수 있습니다.
딥 러닝 환경을 설치해 두지 않은 IPC 혹은 PC에서 Mech-Vision 1.6.0 버전이 지원하는 딥 러닝과 관련된 스텝은 다음과 같습니다.
딥 러닝 모델 패키지 추론(DLK2.2.0+): Mech-DLK V2.2.0 및 더 높은 버전에서 훈련된 모델 패키지를 지원합니다.
인스턴스 세그먼테이션(CPU): Mech-DLK V2.2.0 및 더 높은 버전에서 훈련된 모델 패키지를 지원합니다.
이전에 구축한 프로젝트에서 "딥 러닝 모델 패키지 추론(Mech-DLK2.2.0+)"과 "인스턴스 세그먼테이션(CPU)"이외의 다른 딥 러닝 스텝을 사용한다면 Mech-Vision 소프트웨어를 1.6.0 버전으로 업그레이드한 후 이전에 구축한 프로젝트가 여전히 정상적으로 실행될 수 있도록 다음과 같은 주의사항을 확인해야 합니다.
이전에 구축한 프로젝트를 Mech-Vision V1.4.x 및 이전 버전으로 사용한 경우 Mech-Vision을 1.6.0 버전으로 업그레이드한 후 딥 러닝 환경을 V2.0.0 혹은 V2.1.0(추천) 버전으로 업그레이드해야 합니다.
이전에 구축한 프로젝트를 Mech-Vision V1.5.x 버전으로 사용한 경우 Mech-Vision을 1.6.0 버전으로 업그레이드한 후 딥 러닝 환경을 V2.0.0 혹은 V2.1.0 버전으로 유지해야 합니다.
주의
Mech-Vision 1.6.0 버전에서 "결함 검출" 스텝을 더 이상 지원하지 않습니다. 해당 스텝은 V1.4.0 버전의 딥 러닝 환경을 설치한 Mech-Vision V1.4.x 에서만 사용될 수 있습니다. 이전에 구축한 프로젝트가 이 스텝을 사용해야 할 때 Mech-Vision 소프트웨어를 업그레이드하지 마십시오.
또한 스텝 "Python을 통해 결과를 계산하기"를 지원하기 위해 Mech-Vision 1.6.0에서 Python 3.6.8 환경이 내장되어 있습니다. 만약 이 스텝이 호출한 Python 스크립트가 별도의 Python 라이브러리를 사용하려면 반드시 Mech-Vision소프트웨어의 "python"디렉터리에서 설치해야 합니다.
Mech-Viz 업그레이드 주의사항¶
Mech-Viz 1.6.0의 빌트인 로봇 라이브러리가 단순화되었습니다. 필요한 로봇이 소프트웨어에 내장되지 않은 경우 온라인 로봇 라이브러리 를 통해 원하는 로봇 설치 패키지를 다운받고 Mech-Viz에 도입하며 프로젝트를 다시 로드해야 합니다.
Mech-Viz 1.6.0 버전은 비볼록다면체가 포함된 OBJ 모델이 충돌 감지를 참여하는 것을 지원하지 않습니다. 소프트웨어를 업그레이드한 후 이전에 구축한 프로젝트의 관련 모델의 충돌 감지 과정이 실패할 수도 있습니다.
Mech-Viz 1.6.0 버전에서 인덱스 기능을 갖춘 "이동"및 "팔레타이징" 태스크는 인덱스가 제한을 넘었을 때 자동으로 리셋되지 않습니다. 프로젝트가 정상적으로 실행될 수 있도록 작업 흐름을 확인하고 적당한 위치에서 대응한 "태스크 리셋" 태스크를 추가해야 합니다.
Mech-Viz 1.6.0 버전은 원기동 모양의 대상 물체를 추가했습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 출력된 비전 결과에 물체 사이즈 정보가 포함되면 스텝 "출력"에서 "object_type" 레이블을 추가하여 물체의 유형이 직육면체(cuboid)/수직 원기둥(cylinder_vertical)/수평 원기둥(cylinder_horizontal) 인지 Mech-Viz에게 알려야 합니다.
Mech-Viz 1.6.0 버전에서 피킹된 원기둥 물체는 포인트 클라우드와의 충돌 감지를 아직 지원하지 않습니다. 또한 비전 정보에 근거하여 대상 물체 모델을 생성할 수 없으며 [비전 이동] 태스크의 "피킹된 물체의 포인트 클라우드를 제거하기" 기능을 지원하지 않습니다.
Mech-Center 업그레이드 주의사항¶
Mech-Center 1.6.0 버전은 Mech-Viz 1.6.0 및 더 높은 버전과 결합해서 사용해야 합니다. 버전이 호환되지 않으면 로봇의 파라미터를 읽어낼 수 없게 될 수도 있습니다.
프로젝트에 표준 인터페이스 명령어 “파티션 빨판 DO 신호 리스트 가져오기”를 사용한다면 Mech-Viz 프로젝트에서 [DO 리스트 설정] 태스크의 파라미터- 수신자를 “표준 인터페이스”로 설정해야 합니다.
Mech-Center 1.6.0에서 Python 3.6.5환경이 내장되어 있습니다. Adapter프로젝트가 사용하는 Python라이브러리는 Mech-Center 소프트웨어의 "python" 디렉터리에서 설치해야 합니다.
또한 Mech-Center 1.6.0 버전에서 일부분 표준 인터페이스 명령어의 사용 방법을 수정했습니다. 상세 정보는 Mech-Center 1.6.0 업데이트 설명 내용을 참조하십시오.