전문 용어

힌트

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• 메크마인드 비전 시스템

  메크마인드 비전 시스템은 Mech-Eye 산업용 3D 카메라, Mech-Mind 소프트웨어 시스템, 로봇 및 관련 설비 등으로 구성되어 있습니다.

Mech-Vision에 관하여

• Eye in Hand（EIH）

  카메라를 로봇 말단 플랜지에 고정하는 설치 방식을 가리킵니다.

• Eye to Hand（ETH）

  카메라가 로봇과 분리되어 브라켓에 고정되는 방식을 가리킵니다.

• 내부 파라미터

  카메라 고유한 내부 파라미터를 가리키며 오로지 카메라의 내부 속성과 관련됩니다.

• 외부 파라미터

  카메라 좌표계와 세계 좌표계 간의 좌표 전환 관계를 가리킵니다.

• 포인트 클라우드

  측정 장치를 통해 획득하는 제품 외부 표면 에 있는 포인트의 데이터 모음을 포인트 클라우드라고 합니다.

• 마스크

  처리된 이미지(전체 또는 일부)를 선택한 이미지, 도형 또는 물체로 가려 이미지 처리의 영역이나 프로세스를 컨트롤합니다. 이미지를 가리는 데 사용되는 특정 이미지 또는 물체를 바로 마스크라고 합니다.

• ROI

  머신 비전, 이미지 처리 과정에서 처리된 이미지에서 처리할 영역을 선택합니다. 선택된 영역은 바로 ROI(흥미영역)이라고 합니다.

• 고정 배경

  캡쳐해서 획득한 뎁스 맵과 컬러맵의 배경과 정보를 가리킵니다.

• 시각화 출력

  Mech-Vision에서 시각화될 수 있는 스텝의 출력 결과를 표시하는 것을 가리킵니다.

• 프로시저

  프로시저는 여러 가지 스텝이 결합되고 사용자가 자체 정의를 할 수 있는 특수한 스텝 모음입니다.

• 인스턴스 세그먼테이션

  이미지를 픽셀 단위로 분류하고, 물체의 종류와 상관없이 물체에 다른 값을 부여함으로써 이미지를 분류하는 이미지 처리 방법입니다.

• 이미지 분류

  일정한 분류 규칙에 따라 종류가 다른 대상물을 구분하는 이미지 처리 방법입니다.

• 형태학적 변환

  이미지에 대해 형태를 기반으로 하는 기본적인 변환입니다.

• 침식

  형태학 기본 운산의 하나로 이미지늬 하이라이트 구역에 대해서 침식을 하고 출력된 이미지가 원시 이미지보다 하이라이트 구역의 면적이 더 작도록 하는 것입니다.

• 팽창

  형태학 기본 연산의 하나로 침식과 달리, 이미지의 하이라이트 구역에 대해 확장을 하고 출력된 이미지가 원시 이미지보다 하이라이트 구역의 면적이 더 크도록 하는 것입니다. 주의할 것은 침식과 팽창은 서로 역관계가 아닙니다.

• 신뢰구간

  파라미터의 수치 범위를 예측하는데에 쓰입니다.

• 믿음도

  신뢰구간의 믿음도를 가리킵니다.

• 법선 벡터

  평면에 수직된 직선이 표시하는 벡터가 해당 평면의 법선 벡터입니다.

• 역치

  최소값이나 최대값을 가리킵니다.

• 부울 값

  부울이란 값이 True 또는 False 중 하나인 논리적 데이터 유형입니다.

• 해시 값

  해시 함수를 통해 긴 데이터를 매핑하고 짧은 데이터를 형성하는 것을 가리킵니다. 데이터의 ID로 이해하면 됩니다.

Mech-Viz에 관하여

• 로봇

  여기서 주로 관절에 의해 연결된 강체로 구성된 시스템을 가리킵니다.

• 엔드 이펙터

  로봇의 말단 관절에 연결된 특정한 기능을 가진 도구를 가리킵니다.

• 관절 위치

  관절 각도라고도 하며 로봇의 관절 사이에 형성된 위치 각도입니다.

• 포즈

  공간에서 물체의 위치와 자세를 설명하는 데 사용되는 파라미터 그룹입니다.

• TCP 포즈

  TCP가 로봇 베이스 좌표계를 기준으로 한 포즈를 가리킵니다.

• 물체 포즈

  물체의 중심이 로봇 베이스 좌표계를 기준으로 한 포즈를 가리킵니다.

• 태스크

  Mech-Viz 프로젝트 태스크에서 사용되는 그래픽 프로그램밍 스텝을 가리킵니다.

• 로봇 싱귤래리티

  로봇의 말단이 특정 위치와 각도에 도달하면 로봇의 관절 속도가 무한대(이론적으로 가능하지만 실제로는 불가능)가 되어 로봇의 자유도가 감소된다는 것을 가리킵니다.

• 싱귤래리티 역치

  로봇이 작동할 때의 최대 관절 각도 속도를 가리키고 Mech-Viz에서 싱귤래리티를 감지하는 데 쓰입니다.

• 싱귤래리티 감속비

  싱귤래리티가 나타날 때 허용된는 최소 감속비를 가리킵니다.

• 관절운동

  엔드 이펙터가 두 목표점 사이에서 임의의 운동을 가리키며 경로 또는 포즈 컨트롤을 하지 않습니다.

• 직선운동

  엔드 이펙터가 두 목표점 사이에서 직선 운동을 하는 것을 가리킵니다.

• 팔진트리

  3D 공간을 설명하는 트리형 데이터 구조로 시나리오 관리에 자주 사용되며 Mech-Viz에서 충돌 감지를 하는 데에 쓰입니다.

• 복셀

  체적소의 약자로 3D 공간 분할에서 디지털 데이터의 가장 작은 단위로 3D 공간에서의 픽셀로 이해할 수도 있습니다.

• 피킹 허용 편차

  피킹 과정에서 총돌, 싱귤래리티 등 문제의 발생을 피하는 픽 포인트에 의한 허용 편차입니다.

• 오일러 각

  3개의 각도 파라미터로 물체의 3D 회전을 나타내는 파라미터 그룹입니다.

• 사원수

  4개의 파라미터로 물체의 3D 회전을 나타내는 파라미터 그룹입니다. 오일러 각과 달라 오일러 각에 회전 시스템이 제한되어 오로지 수직된 축에만 회전될 수 있는 문제를 해결할 수 있습니다.

• 어깨

  손목관절 중심과 Axis1의 상대적인 위치관계입니다. 그중에 Axis1는 로봇 1축 회전 중심의 축선입니다.

• 팔꿈치

  손목관절과 LowerArm의 상대적인 위치관계입니다. LowerArm는 로봇 2축, 3축 회전 중심의 연결선입니다.

• 손목

  로봇 5축은 손목관절이며 5축 각도의 플러스/마이너스 관계는 손목을 돌리는 상태를 뜻합니다. Wrist center는 손목 관절의 중심을 가리킵니다.

Mech-Eye Viewer에 관하여

• 화이트 밸런스

  화이트를 기준으로 색온도등 파라미터를 조절해서 사진의 색깔이 왜곡되지 않게 원상회복을 하는 것입니다.

• 플라잉스폿

  노출 시간이 지나치거나 빛이 너무 강해서 형성된 노이즈를 가리킵니다.

• 동적 호스트 설정 통신 규약（DHCP）

  네트워크 관리자가 IP 네트워크 주소를 일괄적으로 관리하고 자동으로 할당할 수 있도록 하는 통신 프로토콜입니다.

• 고정 IP

  한 컴퓨터나 인터넷 설비에 장기적으로 분배하는 IP 주소를 가리킵니다.

Mech-Center에 관하여

• 빅 엔디안 / 리틀 엔디안

  빅 엔디안 ：상위 바이트는 메모리의 하위 주소에 위치하고 하위 바이트는 메모리의 상위 주소에 위치합니다.

  하위 주소 ——————–> 상위 주소

  0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78

  리틀 엔디안 ：하위 바이트는 메모리의 하위 주소에 위치하고 상위 바이트는 메모리의 상위 주소에 위치합니다.

  하위 주소 ——————–> 상위 주소

  0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12

기타

• 플랜지

  축과 축을 연결하는 원형 부품입니다. 주로 고정하는 역할을 합니다.

• Suger 보호 장치

  장치 또한 시스템 전압을 허락 범위안으로 제한하고 과하게 높은 전압으로 인한 손해를 피하는 도구입니다.

• 동글

  소프트웨어 권한 부여에 사용되는 보안 제품입니다.

• IPC

  산업계에 전문적으로 사용되는 증강형 컴퓨터를 가리킵니다. 산업 컨트롤러로 사용될 수 있습니다.

• 디지털 동작의 전자장치 (PLC)

  자동화 컨트롤에 쓰이는 디지털 로직 컨트롤 장치입니다.

• 사이클 타임

  이미지 캡처 → Mech-Vision 처리 →Mech-Viz 경로를 계획 → 로봇 작업 완료의 전반 과정이 필요한 시간을 가리킵니다.