EIH 캘리브레이션 기본 원리

카메라를 고정 스탠드를 통해 로봇 끝에 설치합니다. 이 때, 로봇 끝에 있는 플랜지 중심과 카메라의 광학 중심의 포즈는 상대적으로 고정되어, 즉 그림 1에서 표시하는 미지 변수 X입니다. 로봇 베이스 좌표계(Base)에 대한 로봇 끝에 있는 플랜지 중심의 포즈는 기지수 B입니다. 카메라는 캘리브레이션 보드를 캡처하는 것을 통해 카메라의 광학 중심과 캘리브레이션 보드에 있는 각 캘리브레이션 포인트 간의 포즈 관계를 획득하여 기지수 C 를 획득할 수 있습니다. 캘리브레이션 보드는 카메라의 뷰 안에 설치하고 로봇의 베이스 좌표에 대한 포즈 관계는 고정값 A입니다; 이와 같이 변수 A, B, C 및 X는 폐쇄 루프 관계를 형성합니다. A는 고정값이기 때문에 이전의 두 개의 방정식을 합병해서 새로 획득하는 방정식 중에 변수 X만은 미지수입니다. 로봇 끝의 포즈를 변경하여 다양한 각도에서 캡처함으로써 여러 세트의 A, B, C 값을 획득하고 이러한 값을 사용하여 피팅 계산을 실행하고 X의 최적값을 획득할 수 있습니다.

그림1 여러 개의 램덤 캘리브레이션 보드（EIH）

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TCP 터치법을 사용하여 캘리브레이션을 하는 경우, 캘리브레이션 보드를 작업대에 배치해 로봇의 끝에 기존 사이즈의 TCP 터치 포인트를 설치하고 캘리브레이션 보드의 캘리브레이션 포인트를 터치합니다. 그 원리는 아래 그림 2와 습니다. A, B, C 는 기지수이고, X의 값을 계산할 수 있습니다.

그림2 TCP 첨점 터치(EIH)

ETH 방식으로 캘리브레이션을 하는 것은 카메라의 광학 중심과 로봇의 베이스 좌표 간의 포즈 관계입니다. 로봇의 베이스 좌표나 카메라가 이동하게 되면 대응하는 외부 파라미터는 이에 따라 변경됩니다. 이 때 로봇의 핸드-아이 관계를 다시 캘리브레이션을 해야 합니다.