카메라를 설치하기

카메라를 설치하는 목적은 로봇에게 눈(Eye)을 제공하는 것입니다.

자주 사용되는 카메라 설치 방식은 다음과 같습니다:

  • Eye To Hand(ETH) 방식은 카메라가 로봇에 설치되지 않고 스탠드에 장착되는 것입니다.

  • Eye In Hand(EIH) 방식은 카메라가 로봇 말단 플랜지에 장착되는 것입니다.

이 예시에 운동 공간이 좁지 않고 대상 물체의 위치가 고정되어 있기 때문에 ETH 방식을 선택한 것입니다. ETH 방식을 사용하는 경우 카메라는 타겟 물체 위 일정한 높이에 있는 고정된 브래킷에 설치해야 합니다. 이 때 카메라는 로봇과 함께 이동하지 못합니다.

ETH 설치 방식은 아래 그림과 같습니다.

../../_images/eth_installation.png

설치 시의 주의사항:

  1. 위치 선택: 로봇과 카메라는 서로 충돌하지 않도록 하기 위해 카메라 작업 공간 바로 위에 설치되어야 하며 로봇의 이동 공간에 영향을 주지 않아야 합니다.

    ../../_images/camera_crash.png

  2. 카메라 스탠드: 사용자는 작업 현장의 실제 상황에 따라 적합한 카메라 스탠드를 선택할 수 있습니다.

  3. 카메라 설치: 로봇 운동 혹은 다른 설비의 흔들림으로 인해 카메라의 위치가 변하지 않도록 해야 합니다. 카메라의 설치 사이즈에 관하여 모델별 카메라 설치 사이즈 를 참고하세요.