카메라 설치¶
모델별 카메라 설치 사이즈¶
모델 |
설치 방식 |
설치 사이즈 |
|---|---|---|
Nano |
A |
|
B |
|
Log S |
A |
|
B |
|
Log M |
A |
|
B |
|
Pro S Enhanced |
A |
|
B |
|
Pro M Enhanced |
A |
|
B |
|
Deep |
A |
|
B |
|
Laser L |
A |
|
B |
|
카메라 직각 어댑터¶
모든 Mech-Eye 카메라 제품은 출고 시 그림 1과 같은 카메라 설치를 위한 직각 어댑터 두 개가 포함됩니다.
카메라 모델에 따라 다양한 뒷면 부품이 포함됩니다.
그림1 직각 어댑터¶
넘버 |
명칭(클릭하면 상세 사이즈 보실 수 있음) |
적용 모델 |
1 |
Nano V3 |
|
2 |
Laser L V3S시리즈 |
|
3 |
Deep、Log S、Log M Pro S Enhanced Pro M Enhanced 시리즈 |
카메라 설치 방식¶
카메라는 Eye in Hand와 Eye to Hand 이 두 가지 설치 방법이 있습니다.
EIH 설치 방식으로 하면 카메라는 로봇의 말단 플랜지에 직접 설치되어 로봇과 함께 운동합니다.
ETH 설치 방식으로 하면 카메라는 대상 물체보다 일정 높이에 있는 고정 스탠드에 고정되어야 하며, 이때 카메라는 로봇과 함께 운동할 수 없습니다.
그림 2와 같이 왼쪽은 EIH 설치 방식이고 오른쪽은 ETH 설치 방식입니다.
그림 2 EIH 및 ETH¶
힌트
신호 전송의 질을 보장하기 위해 카메라는 Mech Mind에서 제공하는 케이블 및 신호선으로 연결되어야 합니다.
EIH 방식인 경우 케이블 손상을 방지하기 위해 로봇에 있는 카메라의 케이블을 반드시 로봇 파이프라인 패키지에 넣어야 합니다.
필요하면 전원 연장선을 설치할 수 있습니다.
카메라 스탠드의 설계¶
실제 필요에 따라 고정식 카메라 스탠드나 슬라이딩 카메라 스탠드를 선택할 수 있습니다.
이전의 프로젝트 경험에 따르면 카메라 스탠드가 고정의 안정성, 신뢰도, 견고성 면에서 문제가 생기면 카메라의 내/외부 파라미터가 이동하고 렌즈가 헐거워지는 현상이 나타나 프로젝트의 디버깅 진행과 후속 작업에 큰 영향을 미칠 수 있습니다. 그러므로 카메라 스탠드의 설계와 설치에 대해 다음 요구 사항이 있습니다.
시범 프로젝트의 경우 운송과 건설의 편리성을 위해 유럽 규격 8080형 이중 기둥으로 만든 임시 카메라 스탠드를 사용할 수 있습니다.
실제 작업 현장에서 실행되는 프로젝트의 경우 철골 구조의 카메라 스탠드를 사용하는 것이 좋습니다. 높이가 3m 이상인 경우 장기간 사용의 안정성을 보장하기 위해 설치의 안정성에 특별히 주의해야 합니다.
임시 카메라 스탠드의 주체 부분은 완전히 유럽 규격 8080형으로 구성되어 있으며, 비스듬한 부분만 유럽 규격 4080형을 사용합니다. 주체 부분에 최소 기둥 두 개가 있어야 합니다.
철골 구조 카메라 스탠드의 주체 부분은 각강으로 만들어지며 사이즈는 최소 \(100 \times 100 \times 6\) mm이어야 하고 \(100 \times 100 \times 8\) mm와 그 이상이 가장 좋습니다. 바닥 판 두께는 10mm와 그 이상, 크기는 \(500 \times 350\) mm와 그 이상이 가장 좋습니다.
카메라 스탠드의 기초 부분은 케미컬 볼트로 고정되어 있으며 확장 볼트를 사용할 수 없습니다.
Eye in Hand 방식으로 하면 더미를 최대한 정도로 배치될 때의 가시성을 고려해야 합니다. 카메라의 시야가 부족할 때 특정한 카메라 스탠드를 설계하여 카메라를 높일 수 있습니다.그리고 다른 하드웨어의 간섭 문제를 피하는 것을 고려해야 합니다.
카메라 스탠드는 전원선에서 멀리 설치되는 것이 좋습니다. 그렇지 않으면 클램프의 도달 가능한 공간과 카메라 캘리브레이션의 편리성과 정밀도에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다.
카메라 스탠드의 몇 가지 추천 설계는 다음과 같습니다.
그림5 왼쪽: 임시 카메라 스탠드, 중간: 철골 구조 스탠드, 오른쪽: 갠트리¶