프로젝트 배치 프로세스¶
프로젝트 배치 프로세스는 크게 초기, 중기, 후기 이 세 단계로 나뉩니다.
초기 테스트의 목적은 대상 물체가 Mech-Mind 비전 시스템의 요구 사항을 충족하는지, 성공적으로 식별할 수 있는지를 테스트하고 관련 데이터를 수집하는 것입니다.
중기 디버깅의 주요 목적은 로봇이 기존 프로세스를 완성하고 프로젝트의 사이클 타임을 충족할 수 있도록 하는 것입니다.
후기는 프로젝트 실현 단계입니다. 주로 공동 디버깅하고, 공장 생산을 협력해주며, 공장의 생산 요구를 충족시키면서 장기 시험 생산 과정에서 작은 문제를 발견하고 해결합니다.
프로젝트 배치 프로세스는 다음 그림과 같습니다.
프로젝트 배치 프로세스¶
초기¶
테스트¶
포인트 클라우드 테스트¶
- 요점 찾기
요점은 한 부품을 식별할 때 찾아야 할 특징, 예를 들어 둥근 구멍, 특수 표면, 물체의 가장자리 등입니다.
- 파라미터 조정
요점을 파악한 다음에 포인트 클라우드 테스트를 진행할 때 요점을 참고하여 카메라의 파라미터를 조절하여 중요한 부분의 포인트 클라우드의 디테일을 더 뚜렷하게 만듭니다. Mech-Eye Viewer 소프트웨어 포인트 클라우드 조절 방법은 포인트 클라우드 조절 을 참고하십시오.
- 간단 매칭
일부 간단한 프로젝트는 경험으로 직접 판단할 수 있습니다. 일부 복잡한 부품（특징이 명확하지 않거나 복잡한 부품）의 경우 실험실에서 간단한 Mech-Vision 프로젝트를 구축하여 매칭이 수행될 수 있는지, 매칭 시간과 상관없이 예상 효과를 낼 수 있는지를 체크할 수 있습니다. 그리고 동시에 매칭의 정확도도 테스트할 수 있습니다. 다른 유형의 식별 프로젝트에 대한 자세한 내용은 전형적인 응용 프로젝트의 사용 가이드 를 참고하십시오.
- Demo 구축
사용자에게 보다 실용적인 효과를 보여주기 위해 실험실의 기존 로봇, 카메라 및 클램프(뾰족한 바늘)를 사용하여 Demo를 구축하는 방법 챕터를 참고하면서 간단한 데모를 구축합니다. 주요 목적은 사용자에게 식별 효과와 접근성을 직접적으로 보여주는 것입니다.
데이터 수집¶
- 요구 수집
딥 러닝이 필요한 프로젝트의 경우 데이터 수집이 필요할 수 있습니다. 각 프로젝트마다 물체 배치 방법, 수집한 사진 수, 조명 품질 등 수집 요구 사항이 다를 수 있습니다.
힌트
프로젝트 엔지니어는 R&D 부서에서 발행한 수집 규범 에 따라 데이터를 수집해야 하고 필요 시 데이터 양을 보완해야 합니다.
- 환경 조정
데이터를 수집하기 전에 수집 환경을 조정해야 합니다. 환경이 변하거나 환경 조건이 좋지 않으면 딥 러닝 모델에 영향을 미쳐 이상적인 훈련 효과를 얻지 못할 것입니다. 데이터를 수집할 때, 주로 카메라 파라미터, 조명 환경과 시야를 조정합니다. 구체적인 내용은 조명 조정 을 참고하십시오.
- 데이터 업로드
수집 규범 에 따라 데이터를 수집한 후 콘텐츠를 패키징하여 업로드할 수 있습니다. 여러 차례의 다른 카메라로 수집한 데이터는 명확하게 표시해야 합니다.
힌트
데이터에 포함된 내용：
원본 데이터
카메라 내부 파라미터 파일
중기¶
현장 환경 확인¶
프로젝트 목표 확인¶
- 작업 프로세스
프로젝트 배치에 대해 가장 중점으로 두어야 할 것은 프로젝트의 사이클 타임 과 프로젝트 목표 입니다. 프로젝트의 사이클 타임은 로봇이 일련의 작업 프로세스를 완료하는 데 걸리는 시간, 즉 효율성을 말하는 것입니다. 프로젝트의 다양한 요구 사항에 따라 다른 전략과 설계가 있을 수 있습니다. 프로젝트 목표는 배치해야 할 프로젝트에서 수행해야 하는 작업입니다. 예를 들어, 텐딩, 디팔레타이징등입니다. 또한 더욱 세부적인 내용을 알아보아야 합니다. 예를 들어 배치나 피킹 방식,포즈,전체 정밀도 등입니다.
힌트
프로젝트의 작업 프로세스에 익숙해지면 전체적인 상황을 더 깊이 이해할 수 있고 다양한 프로젝트의 작업 프로세스에 맞춤형 계획 전략을 채택할 수 있습니다.
- 시간 노드
프로젝트의 시간 노드는 프로젝트 진행 중 시작, 배포, 공동 디버깅, 시험 생산 및 납품에 해당하는 시간입니다.
힌트
다른 프로젝트는 다른 시간 노드에 해당합니다. 시간 노드를 이해하면 작업 내용에 대한 합리적인 준비를 할 수 있습니다. 전시용 프로젝트의 경우 공동 디버깅, 시험 생산, 납품과 같은 프로세스가 없으며 시간 노드의 배열이 상당히 다릅니다.
- 제어 방식
현재 Mech-Mind 비전 시스템에서 사용되는 제어 방식은 크게 두 가지가 있습니다. 하나는 Mech-Viz 메인 컨트롤하기 이고 다른 하나는 로봇 메인 컨트롤하기 입니다.
힌트
Mech-Viz가 메인 컨트롤하는 방식은 일반 프로젝트이며 배치 프로세스에 따라 차근차근 수행해야 합니다.
로봇이 메인 컨트롤하는 프로젝트는 주로 Adpater를 통해 로봇에 비전 포인트를 전송하고 로봇이 비전 포인트를 받은 후 분석 및 작업을 수행합니다. 이런 프로젝트는 외부 파라미터 캘리브레이션을 완료하고 Mech-Vision 프로젝트를 구축한 후 Mech-Viz 프로젝트를 구축할 필요가 없습니다.
로봇 확인¶
- 정상 작동 여부
로봇이 정상적으로 실행할 수 있는지 확인하기 위해 수행할 수 있는 내용은 주로 다음과 같습니다.
로봇의 관련 전원선이 제대로 연결되어 있으며 손상되지 않았는지를 체크합니다.
로봇 제어 캐비닛이 제대로 작동하는지를 체크합니다.
티칭 머신이 제대로 작동하는지를 체크합니다.
로봇 제어 캐비닛의 I/O 보드가 손상되었는지를 체크합니다.
로봇 제어 캐비닛 내부의 건조 정도를 체크합니다.
- 소프트웨어 및 하드웨어 구성
소프트웨어 및 하드웨어 구성에 대한 체크 내용은 주로 소프트웨어 패키지 권한과 버전 및 I/O 보드 입니다. 그 중 소프트웨어 패키지 권한과 버전에 대한 확인이 필요합니다. Mech-Mind의 로봇 적용 시스템은 특정 소프트웨어 버전(주류)에 맞춰져 있기 때문에 새 버전이나 이전 버전은 통신 오차를 일으켜 로봇을 제어할 수 없게 만들 수 있습니다. 따라서 로봇 소프트웨어 버전이 적절한지 확인해야 하고 필요 시 업그레이드 또는 다운그레이드해야 합니다. I/O 보드도 확인이 필요합니다. 일부 로봇은 다중 I/O 보드를 지원하며 Mech-Viz에서 이를 제어하려면 합리적인 구성이 필요합니다.
힌트
예를 들어, YASKAWA 로봇은 다른 I/O 보드에 연결할 때 전송하는 신호가 다를 수 있습니다.
- I/O 신호 확인
I/O 신호에 주요 확인할 부분은 비전 시스템과 상호 작용해야 하는 I/O 신호입니다. 부품 위치 신호, 클램프 개폐 신호 등입니다.
팁
I/O 신호가 적은 경우 Mech-Viz를 통해 직접 기록할 수 있습니다.
프로젝트에서 I/O 신호가 많이 필요할 때 I/O 리스트를 나열할 수 있습니다.
- 고정 방식
고정 방식은 로봇 밑받침의 고정 방식을 말합니다. 현재 주요 고정 방식은 화학 볼트 고정과 이동식 플랫폼에 고정하는 것입니다. 로봇 고정 방법 및 발생 가능한 문제는 고정 방식 을 참고하십시오.
- 영점
로봇이 장기간 동안 사용되지 않거나 충돌당한 경우 로봇의 영점이 누락되거나 데이터 저장용 배터리가 떨어지는 것을 방지하기 위해 로봇의 영점을 확인해야 합니다. 영점을 확인하는 방법은 영점 을 참고하십시오.
- 수동식 로봇
수동으로 로봇을 움직이게 하는 목적은 로봇이 작업 위치에 도달할 수 있는지를 확인하기 위해서입니다.
팁
Eye to Hand 모드에서는 수동으로 로봇을 로봇에서 가장 먼 거리까지 움직이게 하여 로봇이 도달할 수 있는지, 그리고 로봇의 소프트 리미트 위치에 있지 않는지 확인해야 합니다.
Eye in Hand 모드에서는 수동으로 로봇을 움직이게 하여 카메라의 촬영 위치에 시야 간섭이 있는지, 카메라가 로봇과 간섭하는지, 그리고 로봇이 가장 먼 작업물 위치까지 도달할 수 있는지를 모두 확인해야 합니다.
배치 확인¶
배치에 대해 주로 로봇, 카메라, 피킹 용기 （피킹 틀）등 물체 의 위치가 도면과 일치하는지, 로봇의 운동이 카메라 스탠드, 가드레일, 장벽과 같은 물체 의 영향을 받아 로봇 이동 경로 이상 이나 불필요한 충돌 현상이 나타나는지를 확인해야 합니다.
클램프 확인¶
먼저 로봇 클램프가 적합한지 확인하고 클램프가 이동하는 과정에서 신호선을 끊거나 로봇을 방해 하는지를 판단해야 합니다. 그리고 클램프 설치 후 캘리브레이션에 영향을 미치는지도 확인해야 합니다.
힌트
클램프가 너무 길면 캘리브레이션 과정에서 로봇이 더 깊은 위치에서 캘리브레이션할 수 없으므로 외부 파라미터 결과에 영향을 미칠 수 있으며 클램프로 인해 카메라의 시야에도 영향을 미칠 수 있습니다(전체 캘리브레이션 보드를 보지 못함).
전기와 가스 연결 확인¶
- 전기
전기 공급 부분에 확인해야 할 것은 전기 공급의 안정 여부입니다. 일부 공장에서는 설계 결함으로 인해 공급되는 380V 및 220V , 특히 220V 전원이 안정적이지 않습니다. 따라서 카메라를 연결하기 전에 전압을 확인해야 하며, 불안정한 경우 카메라에 안정적인 전원 공급을 위해 별도의 전압 안정기를 카메라에 연결해야 합니다. 그리고 전형적인 Mech-Mind 비전 시스템에서 세발 플러그가 필요한 장치는 IPC、모니터、라우터、카메라 가 있고, 때로는 카메라 두 개를 동시에 사용하거나 220V 전압으로 로봇에 전기를 공급하는 경우가 있습니다.
팁
멀티탭을 장착할 때는 최소 포트가 6 개 이상이 있는 멀티탭을 준비해야 합니다. 마지막으로 워크 스테이션의 전체 레이아웃이 안전한지를 체크하고 직접 노출된 케이블이 없도록 확인해야 합니다. 필요 시 전선 관리 장비 및 전선 보호대 를 사용하십시오.
전기 공급과 관련된 자세한 내용은 전원 제어 를 참고하십시오.
- 가스
가스 체크는 주로 기압 안정성 과 기압 강도 이 두 가지 내용에 중점을 둡니다. 기압 안정성은 프로젝트를 안정적으로 수행할 수 있는지를 결정합니다. 일부 프로젝트에서는 공기 펌프를 사용할 수 있습니다. 한 에어 펌프가 여러 곳에서 사용되는 경우 기압이 불안정하여 공기 클램프가 닫히지 않거나 흡입 노즐의 흡입력이 커졌다가 작아졌다가 하는 경우가 발생할 수 있습니다. 또한 비교적 큰 빨판 및 공압 그리퍼의 경우 기압에 대한 추가 확인이 필요합니다. 기압은 공압 그리퍼의 흡입력을 결정하므로 무거운 물체를 흡입할 때 안정성을 보장하는 것입이다.
관련 설비 확인¶
로봇을 사용할 때 다른 장비나 센서와 함께 사용할 수 있습니다. 예를 들면 접근센서, 높이 측정센서, 기압 검출장치, 에어 펌프, 안전센서(회절 격자/ 안전문) 등 입니다.
위험
정식으로 로봇을 디버깅하기 전에 설비가 안정적이고 안전하게 실행할 수 있게 위해 워크스테이션과 관련된 각 장비, 특히 안전센서를 확인해야 합니다.
기계 및 전기 기계 설치¶
- 카메라, 카메라 스탠드 설치
카메라와 카메라 스탠드 설치 시 도면에 따라 카메라 스탠드 설치 위치와 카메라 설치 방향을 결정해야 합니다. 설치할 때 카메라와 카메라 스탠드를 고정해야 합니다. 자세한 내용은 카메라 설치 을 참고하십시오.
- 플랜지, 클램프 설치
도면에 따라 플랜지와 클램프를 정확하게 설치하세요. 반복 설치를 방지하기 위해 일부 축대칭 클램프를 설치하기 전에 설치 방향을 확인해야 합니다.
- 전기 연결
배치 프로젝트에 사용되는 센서를 연결하고 올바르게 구성하며 카메라, IPC, 모니터, 라우터 등 프로젝트 하드웨어 장비에 대해 연결 및 전기 공급 테스트를 수행합니다.
힌트
로봇 고정 장치에 공기 회로를 연결할 때 클램프가 제대로 작동할 수 있고 공기 파이프의 길이가 적절한지 확인하여 너무 짧음으로 인해 로봇에게 절단되거나 너무 길어서 보기 안 좋은 상황이 발생하지 않도록 확인해야 합니다.
- 전선 표시、전선 정리
많은 전선이 필요한 프로젝트의 경우 레이블을 사용하여 전선을 표시해야 합니다. 전선 표시는 주로 일반 케이블(네트워크 케이블, 전원 케이블 등) 과 I/O 신호선(양극 및 음극, 센서 등)에 합니다.
팁
프로젝트에 사용된 카메라 케이블과 조명 케이블은 지나치게 긴 경우가 많아서 기본적으로 구조가 완료된 후 이러한 케이블을 정리해야 합니다. 케이블을 타이로 묶어서 전선 정리 장비에 넣으면 됩니다.
로봇에 있는 신호선은 로봇 본체나 클램프에 단단히 부착되어 떨어져 나가거나 매달리지 않도록 해야 합니다.
로봇 연결¶
- 로봇 프로그램 복제
로봇마다 적응 프로그램이 다릅니다. Mech-Viz 소프트웨어로 로봇을 제어할 수 있도록 하려면 적응 프로그램을 로봇에 복제해야 합니다. 로봇마다 다른 방식으로 작동합니다. 자세한 내용은 로봇 통신 설정 을 참고하십시오.
- Mech-Center 로봇 연결
Mech-Center로 로봇을 연결하기 전에 로봇이 신호 수신 상태가 될 수 있도록 로봇마다 다른 조작을 해야 합니다. 이 부분은 로봇 통신 설정 을 참고하시면 됩니다. Mech-Center가 로봇에 처음 연결될 때 Mech-Center 인터페이스에서 구성 설정 을 선택하여 Robot Server 탭으로 들어가 Robot Server 경로 및 로봇 IP 를 각각 설정합니다. 그리고 Mech-Viz에서 프로젝트를 로드하여 현재 프로젝트를 자동 로드하기 를 클릭합니다. 마지막으로 Mech-Center 인터페이스에서 로봇 컨트롤 을 클릭하여 연결이 완성됩니다.
Mech-Center 메인 인터페이스¶
Robot Server 설정 인터페이스¶
- 운동학 파라미터 체크
로봇과 Mech-Center 간의 연결 및 동기화를 완료한 후 Mech-Viz 소프트웨어를 열어 로봇의 운동학 파라미터를 확인합니다. 운동학 파라미터를 체크하는 주요 목적은 정상적인 관절 각도 획득 과 로봇 포즈 일치 입니다.
내부 및 외부 파라미터 캘리브레이션¶
- 카메라 파라미터 조정
Mech-Eye Viewer 소프트웨어에서 캘리브레이션 보드 평면을 잘 보이도록 하기 위해 작업 현장 환경에 따라 카메라의 파라미터를 조절해야 합니다.
힌트
외부 파라미터 캘리브레이션에 사용되는 카메라 파라미터는 인식할 때와 다른 경우가 많아서 외부 파라미터 캘리브레이션이 완료된 후 부품의 포인트 클라우드를 명확하게 하기 위해 카메라 파라미터를 다시 조정해야 합니다.
- 내부 파라미터 체크
카메라의 내부 파라미터 체크 방법은 내부 파라미터 체크 를 참고하십시오.
- 외부 파라미터 캘리브레이션
카메라 외부 파라미터 캘리브레이션에 관한 내용은 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 사용 가이드 챕터를 참고하십시오.
Mech-Vision 프로젝트 구축¶
Mech-Vision 프로젝트의 구축에 있어 물체의 특징(원형 구멍, 평면, 범프 등)과 포인트 클라우드 효과를 통해 인식 방식을 결정해야 합니다. Mech-Vision 프로젝트의 구축에 대한 내용은 전형적인 응용 프로젝트의 사용 가이드 를 참조하십시오. 기본 프로젝트를 구축한 후 프로젝트의 다양한 요구에 따라 파라미터를 바꿔 다양한 인식 효과를 얻을 수 있습니다. 자세한 내용은 스텝 사용 가이드 를 참고하십시오. 프로젝트 구축 중 오류가 발생하면 FAQ 를 참고하십시오.
Mech-Viz 프로젝트 구축¶
Mech-Viz 프로젝트의 구축은 고객의 수요에 따라 로봇 이동 및 I/O 신호를 고려해야 합니다.
제3자 통신¶
제3자와 통신이 필요할 때는 최대한 빨리 통신 방식 을 확정하고, 초보적인 통신 프로토콜 에 대해 소통해야 합니다. 또한 두 당사자가 정상적으로 통신할 수 있고 프로젝트 진행이 통신 연결에 영향을 받지 않도록 하기 위해 미리 Adpater를 미리 작성하고 테스트해야 합니다.
경로 최적화¶
경로 최적화에 대한 내용은 사이클 타임 및 경로 최적화 를 참고하십시오.
후기¶
연합 디버깅¶
연합 디버깅 단계에서는 전체 생산라인과 협력하여 테스트를 진행해야 합니다. 예를 들어 기존 사람이 재료를 운반하는 방식 대신 컨베이어벨트로 재료를 움직이는 방식을 사용하면 로봇이 사람의 감독 하에 피킹 용기 안에 있는 하나 심지어 여러 개의 물체를 피킹할 수 있습니다. 협력 단계에서 택 타임이 따르지 못하거나 도착 신호가 감지되지 않는 등 오차가 점검 과정에서 발생할 수 있습니다.
팁
번거로운 조작 프로세스를 간소화하려면 기존의 프로그램을 원키 스타트 로 설정하면 됩니다. 이렇게 하면 소프트웨어의 복잡함을 줄이고, 학습에 필요한 투입을 낮추며 사용 편의성을 높입니다.
시험생산(동반생산)¶
시험 생산 단계의 주요 원칙은 큰 문제가 없다 , 작은 문제를 해결한다 는 것입니다. 시험 생산 단계에서는 프로젝트 초기에 확정된 모든 목표에 도달하고 생산 과정에서 큰 문제(로봇 정지, 인식 오차 등)가 없어야 합니다. 그리고 현장의 작은 문제들, 예를 들어 와이어 레이아웃이 이상적이지 않은 것, 레이블이 없는 것, 포인트 위치의 사소한 조정을 해야 하는 것 등을 모두 해결합니다.
인계와 검수¶
- 고객 교육, 사용 설명서 등
소프트웨어를 사용하는 고객에게 교육 서비스를 제공합니다.기본 소프트웨어의 사용법, 카메라 캘리브레이션, 문제 체크 등 기능을 가르치고 후속 유지 관리를 용이하게 할 수 있도록 고객에게 TeamView 소프트웨어 및 간단한 문제 해결 을 가르칩니다. 그리고 사용 설명서를 만들어 고객이 설명서 내용에 따라 카메라 촬영과 로봇 작동을 실현할 수 있게 도와줍니다.
- 인계 리스트
프로젝트 인계 리스트 를 작성하고 납품 내용을 확인하며 추가 구입 물품 을 확인하고 가져가십시오.
- 소프트웨어 및 엔지니어링 백업
소프트웨어와 엔지니어링 백업 을 진행하고 후기에 디버깅과 유지 관리, 학습 공유 등을 더 편리하게 진행할 수 있도록 현재 사용하고 있는 Mech-Viz 소프트웨어와 Mech-Vision 소프트웨어의 버전 과 백업 현장에서 사용하는 공정 및 원본 그림 을 확인해야 합니다.
- 프로젝트 총결산
합리적이고 적당한 프로젝트 총결산 을 합니다. 프로젝트 진행 과정에서 나타난 문제과 해당하는 해결 방법, 자주 쓰이지 않지만 사용해봤던 기술을 기록합니다. 다른 엔지니어들이 학습하는 데 도움이 되고 전체적인 디버깅과 배치 수준을 향상시킬 수 있습니다.