핸드-아이 캘리브레이션 사용 가이드
핸드-아이 캘리브레이션은 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구축하는 과정을 말합니다. 비전 시스템이이 제공한 물체 포즈는 로봇이 피킹 작업을 수행할 수 있도록 로봇 기준 좌표계에 맞게 변환됩니다. 핸드-아이 캘리브레이션의 정확도는 로봇의 피킹 정확도에 중요한 영향을 미치는 요소 중 하나입니다.
이 부분은 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션을 하는 방법에 대해 소개합니다.
핸드-아이 캘리브레이션 프로세스 선택
캘리브레이션 프로세스는 로봇 통신 방식, 카메라 설치 방식, 캘리브레이션 방식, 캘리브레이션 데이터 수집 방법에 따라 달라집니다.
다음 내용을 통해 본인에게 적합한 로봇 핸드-아이 캘리브레이션을 선택하십시오.
캘리브레이션 전 체크 사항
핸드-아이 캘리브레이션을 시작하기 전에 몇 가지 사항을 체크해야 합니다.
다음 섹션을 읽고 캘리브레이션을 시작하기 전에 완료해야 할 체크 사항에 대해 알아보세요.
핸드-아이 캘리브레이션 실행
캘리브레이션 작업, 카메라 설치 방식에 따른 핸드-아이 캘리브레이션 프로세스는 아래 표와 같습니다. 아래 표의 매뉴얼, 동영상 튜토리얼을 참고하여 핸드-아이 캘리브레이션 프로세스를 완료하시기 바랍니다.
| 캘리브레이션 작업 | 카메라 설치 방식 | 로봇 유형 | 캘리브레이션 방법 | 캘리브레이션 데이터 수집 방법 | 사용자 매뉴얼 | 동영상 튜토리얼 |
|---|---|---|---|---|---|---|
등록된 로봇의 자동 핸드-아이 캘리브레이션1 |
Eye to Hand |
6축 로봇 |
자동 캘리브레이션 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈(고정 방식) |
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4축 로봇 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈(고정 방식) |
아직 없음 |
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Eye in Hand |
6축 로봇 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈(고정 방식) |
||||
4축 로봇 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈(고정 방식) |
아직 없음 |
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로봇의 수동 핸드-아이 캘리브레이션 |
Eye to Hand |
6축 로봇 |
수동 캘리브레이션 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 |
아직 없음 |
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4축 로봇 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 |
아직 없음 |
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6축 로봇 |
TCP 끝단점 터치 |
아직 없음 |
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4축 로봇 |
TCP 끝단점 터치 |
아직 없음 |
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Eye in Hand |
6축 로봇 |
수동 캘리브레이션 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 |
아직 없음 |
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4축 로봇 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 |
아직 없음 |
||||
6축 로봇 |
TCP 끝단점 터치 |
아직 없음 |
||||
4축 로봇 |
TCP 끝단점 터치 |
아직 없음 |
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로봇의 Eye to Eye 핸드-아이 캘리브레이션 |
Eye To Eye |
제한 없음 |
수동 캘리브레이션/자동 캘리브레이션 |
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈(고정 방식) |
아직 없음 |
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겐트리 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션 |
Eye in Hand2 |
겐트리 로봇 |
수동 캘리브레이션 |
TCP 첨점 터치(고정 방식) |
아직 없음 |
|
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비6축 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션에 관한 주의 사항은 비6축 로봇의 캘리브레이션 내용을 참조하세요. |