말단장치

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이 부분에서는 로봇 말단장치 및 구성 방벙을 소개하겠습니다.

소개

말단장치는 로봇이 작업을 완료할 수 있도록 특별히 설계되고 기계 끝쪽에 장착되는 장치(예: 클램프, 진공 그리퍼)입니다.

말단장치 모델

3D 시뮬레이션 공간에서 말단장치를 표시하고 충돌 감지에 참여시키기 위해 말단장치의 시각화 모델과 충돌 모델을 만들어서 소프트웨어의 모델 라이브러리에 도입해야 합니다.

지원하는 말단장치 시각화 모델 및 충돌 모델의 포맷은 다음과 같습니다:

포맷

STL

OBJ

DAE

Binvox

시각화 모델

√

√

√

×

충돌 모델

√

√

×

×

  • 소프트웨어에 사용되는 말단장치 충돌 모델의 각 부분이 반드시 볼록 껍질의 OBJ 모델이어야 합니다. 모델 편집기를 사용하면 말단장치 모델을 위해 볼록 껍질을 생성하고 OBJ 모델로 전환할 수 있습니다.

  • 시각화 모델은 3D 시뮬레이션 공간에만 표시되고 충돌 감지에 참여하지 않습니다. 충돌 모델은 충돌 감제에 사용되고 3D 시뮬레이션 공간에 표시되지 않습니다.

말단장치 대칭성

말단장치의 대칭성은 말단장치의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다.

말단장치의 대칭성을 구성하면 피킹 및 배치 프로세스 중에 로봇의 말단 회전을 줄이고 계획 성공률을 높이고 계획 시간을 단축하고 로봇을 보다 원활하고 빠르게 움직일 수 있습니다.

회전 대칭이 없음

pathplanning end tool end tool symmetry1

180° 회전 대칭

pathplanning end tool end tool symmetry2

원형 대칭(임의각도 회전대칭)

pathplanning end tool end tool symmetry3

공구중심점(TCP)

말단장치는 물체를 피킹하고 배치하는 데 사용되며 로봇을 공간의 어떤 지점으로 이동시킬 때 사실은 로봇의 TCP를 그 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본적으로 TCP는 로봇의 말단에 있으므로 공구의 중심점(TCP)을 말단장치의 말단까지 조정하여 실제 피킹-배치 프로세스를 정확하게 시뮬레이션해야 합니다.

pathplanning end tool end tool tcp

말단장치를 구성하기

말단장치의 충돌 모델과 시각화 모델을 도입하기

menu:프로젝트 리소스 [모델 라이브러리] 패널의+ 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.

로봇 말단장치 추가

프로젝트 리소스  말단장치 패널의 + 버튼을 클릭하여 말단장치 구성 창으로 들어갑니다.

  1. 말단장치 이름 텍스트 상자에서 자체 정의한 말단장치의 이름을 입력하십시오.

  2. 실제 상황에 따라 말단장치 유형 파라미터를 설정하십시오. 디팔레타이징 진공 그리퍼를 사용할 때 디팔레타이징 진공 그리퍼를 구성해야 합니다.

  3. 충돌 모델 파라미터를 충돌 감지에 사용되는 말단장치 모델로 설정하십시오.

  4. 시각화 모델 파라미터를 3D 시뮬레이션 공간에 표시되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오. 시각화 모델의 위치와 크기는 실제 상황과 일치하지 않으면 말단장치 모델의 위치나 크기를 조정하기 내용을 참조하십시오.

  5. 실제 상황에 따라 회전 대칭 파라미터를 없음, N회 대칭 또는 원형 대칭으로 설정하십시오. N회 대칭으로 설정하면 대칭 횟수 파라미터도 설정해야 합니다.

  6. 다음 방법을 통해 TCP를 설정하십시오.

    로봇을 통해 TCP를 업데이트하기

    TCP 캘리브레이션을 통해 TCP를 가져오기

    오일러 각도, 사원수 또는 회전 벡터를 사용하여 TCP를 입력합니다.

    다른 방법으로 정확한 TCP를 이미 얻었다면 포즈 편집을 클릭하고 팝업 창에 데이터를 붙여넣을 수 있습니다.

  7. 말단장치를 위해 제어 로직을 구성하려면 창 하단의 일반적인 공구의 제어 로직 구성 설명을 참조하세요.

  8. 확인 버튼을 클릭하십시오.

필요하시면 위 작업을 반복하여 더 많은 말단장치를 추가할 수 있습니다.

말단장치 삭제

다음 방법을 통해 말단장치를 삭제하십시오.

  • 프로젝트 리소스  말단장치 패널에서 말단장치 이름을 클릭한 후 Delete버튼을 클릭하십시오.

  • 프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널에서 마우스 오른쪽 버튼으로 말단장치 이름을 클릭한 후 팝업창에서 삭제 버튼을 클릭하십시오.

말단장치 수정

  1. 다음 방법을 통해 말단장치의 구성 창구를 열어 주십시오.

    • 프로젝트 리소스  말단장치 패널에서 말단장치 이름을 더블클릭하십시오.

    • menu:프로젝트 리소스 [말단장치] 패널에서 마우스 오른쪽 버튼으로 말단장치 이름을 클릭한 후 팝업창에서 말단장치 구성 버튼을 클릭하십시오.

  2. 실제 수요에 따라 각 파라미터를 수정하십시오.

  3. 확인 버튼을 클릭하십시오.

현재 작업 공구 설정

말단장치가 하나만 추가되면 해당 장치는 현재 작업 공구입니다.

말단장치가 여러 개 추가되면 추가된 첫 번째 것은 기본적으로 현재 작업 공구입니다.

현재 작업 공구를 바꾸려면 프로젝트 리소스  말단장치 에서 말단 공구를 클릭하고 팝업창에서 현재 작업 공구로 설정하기 를 클릭하십시오.

말단장치 모델의 위치나 크기 조정

추가한 말단장치 모델의 위치가 올바르지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오.

  1. menu:프로젝트 리소스 [모델 라이브러리] 중의 말단장치 모델파일을 더블클릭하십시오.

  2. 모델 변환의 편집창에서 포즈 파라미터를 수정하여 말단장치가 3D 시뮬레이션 공간에 있는 위치를 수정합니다.

추가한 말단장치 모델의 크기가 실제 상황에 부합하지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오:

  1. 프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리 중의 말단장치 모델파일을 더블클릭하십시오.

  2. 모델 변환의 편집창에서 다음 작업을 수행하십시오:

    • 모델 전체 스케일을 수정하려면 스케일 파라미터를 수정하십시오.

    • X, Y, Z 방향에서 스케일 비율을 별도로 수정하려면 X,Y,Z에 같은 스케일을 응용하기 옵션을 언체크하고 각 방향에서의 스케일 비율을 따로 설정하십시오.

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