빈에서 스마트 경로 계획

기능 설명

빈 및 대상 물체 모델의 정보를 기반으로 로봇이 빈에 들어가 대상 물체를 피킹하고 빈에서 나갈 수 있는 경로를 자동으로 생성할 수 있습니다.

이 스텝은 비전 이동 스텝과 함께 사용해야 하며비전 이동 스텝의 “피킹 방법” 파라미터는 반드시 “일반 피킹”으로 설정해야 합니다.
이 스텝은 작업 흐름의 마지막 스텝으로 사용할 수 없으며, 뒤에 고정된 웨이포인트가 있는 이동 유형 스텝이 있어야 합니다.
이 스텝을 사용할 때 충돌 감지 패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지와 대상 물체 충돌 감지 기능을 활성화해야 합니다.
빈에 들어가고 나오는 두 경로 모두에 빈에서 스마트 경로 계획 스텝을 추가해야 합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 빈 피킹 애플리케이션을 위해 설계되었습니다. 빈에 들어가고 나가는 여러 경로를 시도하고 피킹하는 동안 빈과 주변 대상 물체와의 충돌을 피할 수 있으므로 피킹 성공률이 향상됩니다.

파라미터 설명

회전 허용

이 파라미터를 선택하지 않으면 빈 내의 웨이포인트의 방향이 픽 포인트와 동일합니다. 이 파라미터를 선택하면 소프트웨어가 자동으로 빈 내의 웨이포인트의 방향을 조정하여 로봇의 이동 경로를 원활하게 합니다. 그러나 로봇 말단장치는 대상 물체를 잡고 있는 상태에서 가끔 회전하기 때문에 빈 안에서 충돌 위험이 커지고 경로 계획이 실패할 확률이 커집니다.

세그먼트 1/2의 이동 유형

빈에 들어가는 경로, 즉 피킹 단계를 피킹 전으로 설정한 경우, 세그먼트 1에는 관절 운동을 선택하고 세그먼트 2에는 직선 운동을 선택하는 것이 좋습니다.

빈에서 나가는 경로, 즉 피킹 단계를 피킹 후로 설정한 경우, 세그먼트 1에는 직선 운동을 선택하고 세그먼트 2에는 관절 운동을 선택하는 것이 좋습니다.

피킹 단계

빈에 들어가 피킹을 준비하는 단계인 경우, 피킹 단계를 피킹 전으로 선택합니다. 이때, “빈에서 스마트 경로 계획” 스텝은비전 이동 스텝의 앞에 연결되어야 합니다. 대상 물체를 피킹하고 빈에서 나가려는 단계인 경우, 피킹 단계를 피킹 후로 선택합니다. 이때, “빈에서 스마트 경로 계획” 스텝은비전 이동 스텝의 뒤에 연결되어야 합니다.

빈 선택

프로젝트 리소스 트리에서 시나리오 물체에 추가된 빈을 선택합니다. 구체적인 수행 방법은 시나리오 물체 추가 내용을 참조하십시오.

전략 모드

Auto를 선택할 때 소프트웨어는 대상 물체 피킹 경로를 자동으로 계산합니다.

Auto 모드의 피킹 전략은 아래 표와 같습니다.

빈에 들어가는 전략	빈에서 나가는 전략
픽 포인트의 Z방향을 따라 접근하기: 대상 물체 픽 포인트의 Z축을 따라 대상 물체 위에서 충돌 없는 위치를 찾아봅니다.	픽 포인트의 Z방향을 따라 들어 올리기: 대상 물체 픽 포인트의 Z방향을 따라 들어올리려고 시도합니다.
세계 기준 좌표계의 Z방향을 따라 들어 올리기:세계 기준 좌표계의 Z축을 따라 대상 물체를 들어올리려고 시도합니다.

빈에 들어가는 전략

빈에서 나가는 전략

enter along z direction of pick point
픽 포인트의 Z방향을 따라 접근하기: 대상 물체 픽 포인트의 Z축을 따라 대상 물체 위에서 충돌 없는 위치를 찾아봅니다.

lift along z direction of pick point
픽 포인트의 Z방향을 따라 들어 올리기: 대상 물체 픽 포인트의 Z방향을 따라 들어올리려고 시도합니다.

lift along z direction of world frame
세계 기준 좌표계의 Z방향을 따라 들어 올리기:세계 기준 좌표계의 Z축을 따라 대상 물체를 들어올리려고 시도합니다.

Manual을 선택하면 적어도 하나의 피킹 전략을 선택해야 합니다. 선택한 전략에 따라 시도 전략을 사용자 지정하고 로봇의 이동 거리를 조정할 수 있습니다. Auto에 비해, Manual 모드에 픽 포인트의 Z방향을 따라 들어 올리기 및 수평으로 드래그 두 가지 전략이 추가되었습니다.

다음 상황에서 Manual 모드를 사용하는 것이 좋습니다.

로봇이 픽 포인트의 Z축 방향을 따라 빈에서 나가야 하는 경우, 픽 포인트의 Z방향을 따라 들어 올리기 전략을 사용할 수 있습니다.
로봇이 겹쳐진 대상 물체를 수평으로 드래그해야 하는 경우, 수평 드래그 전략을 사용할 수 있습니다.
대상 물체의 높이가 상대적으로 높고 소프트웨어에서 자동으로 계산된 리프팅 시도 거리가 부족한 경우, 리프팅 시도 거리 파라미터를 수동으로 설정해야 합니다.

사이클 시간을 개선하기 위해, 빈에서 나가는 전략은 하나만 사용했으면 좋겠습니다.

Manual 모드의 피킹 전략은 아래 표와 같습니다.

빈에 들어가는 전략	빈에서 나가는 전략
픽 포인트의 Z방향을 따라 접근하기: 대상 물체 픽 포인트의 Z축을 따라 대상 물체 위에서 충돌 없는 위치를 찾아봅니다. 최대 5개의 물체 위의 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.	픽 포인트의 Z방향을 따라 들어 올리기: 대상 물체 픽 포인트의 Z방향을 따라 들어올리려고 시도합니다. 최대 5개의 리프팅 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.
세계 기준 좌표계의 Z방향을 따라 들어 올리기:세계 기준 좌표계의 Z축을 따라 대상 물체를 들어올리려고 시도합니다. 최대 5개의 리프팅 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.
빈 벽에서 들어 올리기:빈의 내벽과의 충돌을 피하기 위해 대상 물체를 빈의 윗면 중앙으로 들어올리려고 시도합니다. 최대 5개의 리프팅 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.
수평으로 드래그: 대상 물체의 픽 포인트가 있는 수평면에서 대상 물체를 빈의 중앙으로 드래그해 봅니다. 최대 5개의 드래그 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.

빈에 들어가는 전략

빈에서 나가는 전략

enter along z direction of pick point
픽 포인트의 Z방향을 따라 접근하기: 대상 물체 픽 포인트의 Z축을 따라 대상 물체 위에서 충돌 없는 위치를 찾아봅니다. 최대 5개의 물체 위의 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.

lift along z direction of pick point
픽 포인트의 Z방향을 따라 들어 올리기: 대상 물체 픽 포인트의 Z방향을 따라 들어올리려고 시도합니다. 최대 5개의 리프팅 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.

lift along z direction of world frame
세계 기준 좌표계의 Z방향을 따라 들어 올리기:세계 기준 좌표계의 Z축을 따라 대상 물체를 들어올리려고 시도합니다. 최대 5개의 리프팅 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.

lift away from bin walls
빈 벽에서 들어 올리기:빈의 내벽과의 충돌을 피하기 위해 대상 물체를 빈의 윗면 중앙으로 들어올리려고 시도합니다. 최대 5개의 리프팅 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.

drag horizontally
수평으로 드래그: 대상 물체의 픽 포인트가 있는 수평면에서 대상 물체를 빈의 중앙으로 드래그해 봅니다. 최대 5개의 드래그 시도 거리를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정된 거리에 따라 차례로 시도합니다.

응용 예시

“빈에서 스마트 경로 계획” 샘플 프로젝트 매뉴얼 내용을 참조하세요.

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