자주 나타나는 문제와 해결 방법

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7축 로봇을 캘리브레이션하는 방법

여기에서 말하는 7축 로봇은 6축 로봇에 슬라이드 레일이 추가된 로봇을 포함하지 않습니다.

7축 로봇의 경우 먼저 캘리브레이션을 위해 'TCP 끝단점 터치' 방법을 사용하는 것이 좋습니다.

현장에 적합한 끝단점이 없거나 끝단점을 고정할 수 없는 경우, '여러 무작위 캘리브레이션 보드 포즈' 방법을 사용할 수 있습니다. 캘리브레이션 프로세스 중에 축 중 하나의 움직임을 제한하고 7축 로봇을 6축 로봇으로 이상화해야 합니다. 나머지 작업은 6축 로봇의 캘리브레이션과 거의 동일합니다.

로봇 오일러 각의 유형이 불확실할 때 사용하는 캘리브레이션 방법

로봇의 오일러 각 유형이 확실하지 않는 경우, 카메라 캘리브레이션의 인터페이스의 “오일러 각 유형 획득하기”를 통해 현재 로봇의 오일러 각 유형을 획득할 수 있습니다. 구체적인 작업은 다음과 같습니다.

  1. Mech-Vision 소프트웨어에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션 사전 구성 창이 팝업됩니다.

  2. 캘리브레이션 방법 선택 창에서 새로운 캘리브레이션 시작 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

  3. 캘리브레이션 작업 선택 창의 드롭다운 목록 상자에서 사용자 지정 로봇을 위한 핸드-아이 캘리브레이션을 선택하고 오일러 각 유형을 가져오기 링크를 클릭하여 도구를 엽니다.

    calib reference click euler angle convention link

  4. 도구의 지침에 따라 세 가지 로봇 플랜지 포즈를 기록하고 입력한 다음 오일러 각 유형을 계산하기를 클릭하여 로봇의 오일러 각 유형을 가져옵니다.

    calib reference get euler angle convention

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