Eye to Hand 시나리오에서의 자동 캘리브레이션(4축 로봇)

카메라 시야 내 작업 평면의 중앙에 캘리브레이션 보드를 배치합니다.

Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 시작하여 프로젝트에 사용되는 카메라를 선택하고 카메라 파라미터를 조정합니다.

2D 파라미터를 조정하여 전체 2D 이미지가 너무 어둡지 않고 각 캘리브레이션 원이 명확하게 보이도록 합니다.

3D 파라미터를 조정하여 캘리브레이션 보드에 있는 원의 포인트 클라우드를 완전하게 보이도록 합니다.

이전 단계를 완료한 후 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질이 요구사항을 충족하는지 확인하세요.

카메라 연결 단계에서 카메라 ID 리스트에서 연결할 카메라를 찾은 다음 을 클릭하면 카메라가 연결되며 또는 직접 연결할 카메라를 더블클릭합니다.

카메라를 연결한 후 연속 캡처 또는 한번 캡처 버튼을 선택할 수 있습니다.

이미지 뷰어에서 카메라가 정상적으로 이미지를 캡처할 수 있는지 확인한 다음 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드 설치 및 내부 파라미터 검사 단계의 1 캘리브레이션 보드 선택 구역에서 캘리브레이션 보드 모델 레이블에 따라 표준 캘리브레이션 보드 모델 파라미터를 설정합니다.

2 캘리브레이션 보드 위치 및 포인트 클라우드 품질 검사 구역에서 캘리브레이션 보드 위치 및 포인트 클라우드 품질 검사 표준을 주의 깊게 읽고 이해하신 후 연속 캡처 버튼을 클릭하십시오. 연속 캡처 버튼이 캡처 중지 및 위치 감지 버튼으로 변경됩니다.

캘리브레이션 보드를 운반하는 로봇을 적절한 위치로 옮기고, 캘리브레이션 보드가 빨간색 프레임 안에 완전히 들어가고, 캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리가 권장값에 가능한 한 가깝게 되도록 합니다.

캘리브레이션 보드의 2D 맵과 뎁스 맵이 검사 표준을 충족하는지 확인한 다음 캡처 중지 및 위치 감지 버튼을 클릭합니다.

3 카메라 내부 파라미터 검사 구역에서 내부 파라미터 검사 버튼을 클릭합니다.

카메라의 내부 파라미터 검사 결과를 확인합니다.

이동 경로를 설정하기 단계의 1 캘리브레이션 범위 설정 구역에서 높이 범위 파라미터를 설정합니다.

자동 생성 버튼을 클릭하고 로봇 경로를 카메라 좌표계에 자동으로 정렬 팝업창에서 확인 버튼을 클릭합니다.

팝업 된 캘리브레이션 창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

우측 시나리오 뷰 패널에서 각 웨이포인트의 위치가 합리적이고 주변 환경과 충돌하지 않는지 확인합니다.

파라미터에 따라 경로 생성 버튼을 클릭한 후 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

이미지 및 포즈 가져오기 단계에서 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다.

로봇 이동 안전 수칙을 주의 깊게 읽은 다음 확인 버튼을 클릭합니다.

로봇이 사전 설정된 경로를 따라 이동하는 것을 마치고 카메라가 모든 캘리브레이션 포인트에서 이미지 캡처를 마칠 때까지 기다리세요. 팝업 창에 캘리브레이션 포인트로 이동하는 진행 상황이 표시됩니다.

“모든 캘리브레이션 포인트에 성공적으로 도달했으며, 캘리브레이션이 완료되었습니다.”라는 메시지가 팝업되면 확인 버튼을 클릭하세요.

현재 인식한 캘리브레이션 데이터가 요구 사항을 충족하는지 확인한 다음 하단 표시줄의 다음 버튼을 클릭하십시오.

외부 파라미터 계산 단계에서 1 외부 파라미터 계산 및 결과 확인 영역의 외부 파라미터 계산 버튼을 클릭합니다.

팝업한 캘리브레이션 성공 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다.

2 보조 도구 영역의 외부 파라미터 Z값 보정 설명을 참조하여 외부 파라미터 Z값 보상값을 계산합니다.

하단 표시줄에서 저장 버튼을 클릭하고 팝업한 캘리브레이션 파일 저장 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다. 카메라 캘리브레이션 결과는 프로젝트의 "calibration" 디렉터리에 자동으로 저장됩니다.

캘리브레이션 결과가 계산된 후, 외부 파라미터 계산 단계에서 오른쪽 포인트 클라우드 뷰어 패널에서 오차 포인트 클라우드를 확인합니다.

캘리브레이션 정확도가 프로젝트의 요구사항을 충족하는지 확인합니다. 100%를 차지하는 오차 값을 찾으면 캘리브레이션 정확도를 대략 확인할 수 있습니다.

로봇 팔을 카메라의 시야 내로 이동합니다.

외부 파라미터 계산 단계에서 2 보조 도구 영역의 카메라 캡처버튼을 클릭합니다. 이 작업은 카메라가 사진을 캡처하도록 트리거합니다.

오른쪽 시나리오 뷰어 패널에서 실제 로봇의 포인트 클라우드와 로봇 모델 사이의 일치 정도를 시각적으로 확인합니다.