계획 기록
소개
계획 기록 결과의 전체 구조는 Mech-Viz 계획의 전체 과정을 상세하고 완전하게 기록하는 트리 구조입니다.
로그와 비교하면 계획 기록은 계획의 각 노드(특히 실패한 노드)를 자세히 볼 수 있습니다.
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일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어, 고정된 웨이포인트의 말단장치 포즈가 잘못 설정되면 로봇이 계획된 웨이포인트로 이동할 수 없습니다.
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일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어 Mech-Vision에서 계산&출력된 픽 포인트에 계획 결과 중 하나라도 성공하면 해당 픽 포인트를 사용하여 물체를 피킹할 수 있음을 의미합니다.
| 프로젝트를 실행하는 과정에서 실패한 노드에 중점을 둘 수 있습니다. |
충돌 결과 시각화
일반적인 오류 및 해결 방법
기획 기록에 나타나는 실패원인과 그에 따른 해결방법은 다음과 같습니다.
웨이포인트 도달 불가
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
픽 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
실제 응용 시나리오에 따라 더 많은 픽 포인트 또는 포인트 배열을 추가할 수 있습니다. 대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 대상 물체 편집기에서 피킹된 대상 물체의 회전 대칭성을 구성할 수 있습니다. 또한, 더 많은 피킹 방식을 제공하기 위해 실제 수요에 따라 대상 물체 편집기에서 말단장치의 평행이동 허용 편차 또는 회전 허용 편차를 설정할 수 있습니다. |
고정된 점의 위치가 올바르지 않습니다. |
고정된 웨이포인트를 작업 공간의 적절한 위치로 이동합니다. |
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
모든 웨이포인트가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 작업 현장의 레이아웃을 조정합니다. |
도달할 수 없는 웨이포인트(소프트 리미트 초과)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
설정된 소프트 리미트가 너무 작습니다. |
로봇 기능 패널에서 실제 상황에 따라 소프트 리미트의 상/하한을 조정합니다. |
픽 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
실제 응용 시나리오에 따라 더 많은 픽 포인트 또는 포인트 배열을 추가할 수 있습니다. 대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 대상 물체 편집기에서 피킹된 대상 물체의 회전 대칭성을 구성할 수 있습니다. 또한, 더 많은 피킹 방식을 제공하기 위해 실제 수요에 따라 대상 물체 편집기에서 말단장치의 평행이동 허용 편차 또는 회전 허용 편차를 설정할 수 있습니다. |
고정된 점의 위치가 올바르지 않습니다. |
고정된 웨이포인트를 작업 공간의 적절한 위치로 이동합니다. |
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
모든 웨이포인트가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 작업 현장의 레이아웃을 조정합니다. |
웨이포인트에 도달할 수 없음(JPs 제한 조건 위반)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
JPs 제한 조건이 잘못 설정되었습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 영역에서 실제 상황에 따라 관절 각도 제한 조건을 조정합니다. 기본 이동 설정 중의 관절 각도 제한 조건이 자동으로 설정된 경우, 기타 기능 패널에서 전역 JPs 제한을 조정하세요. |
픽 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
실제 응용 시나리오에 따라 더 많은 픽 포인트 또는 포인트 배열을 추가할 수 있습니다. 대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 대상 물체 편집기에서 피킹된 대상 물체의 회전 대칭성을 구성할 수 있습니다. 또한, 더 많은 피킹 방식을 제공하기 위해 실제 수요에 따라 대상 물체 편집기에서 말단장치의 평행이동 허용 편차 또는 회전 허용 편차를 설정할 수 있습니다. |
고정된 점의 위치가 올바르지 않습니다. |
고정된 웨이포인트를 작업 공간의 적절한 위치로 이동합니다. |
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
모든 웨이포인트가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 작업 현장의 레이아웃을 조정합니다. |
로봇 싱귤래리티(관절 속도 제한 초과)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
직선 운동 거리가 길고 운동 방식에 대한 설정이 올바르지 않습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
|
싱귤래리티 감지 관련 파라미터가 잘못 설정되었습니다. |
실제 로봇이 싱귤래리티에 도달하지 않은 경우,기타 기능 패널로 이동하여 싱귤래리티 감지 아래의 파라미터를 조정하여 싱귤래리티의 과잉 감지를 방지할 수 있습니다. 일반적으로 싱귤래리티 감지의 감지 방식을 각 관절의 속도를 감지하기로 설정하고 최대 속도를 높이거나 감속비를 낮출 수 있습니다. |
로봇 싱귤래리티(직선 운동으로 목표 웨이포인트에 도달할 수 없음)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
웨이포인트 유형이 말단장치 포즈 또는 대상 물체 포즈일 때, 직선 운동 과정에 싱귤래리티가 발상합니다 |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
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웨이포인트 유형이 관절 각도가 될 때, 직선 운동으로 인해 싱귤래리티가 발상합니다. |
웨이포인트 유형을 말단장치 포즈로 수정합니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
|
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
로봇 싱귤래리티(싱귤래리티 영역에 접근 중)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
웨이포인트 유형이 말단장치 포즈 또는 대상 물체 포즈일 때, 직선 운동 과정에 싱귤래리티가 발상합니다 |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
|
싱귤래리티 감지 관련 파라미터가 잘못 설정되었습니다. |
실제 로봇이 싱귤래리티에 접근하지 않은 경우,기타 기능 패널로 이동하여 싱귤래리티 감지 아래의 파라미터를 조정하여 싱귤래리티의 과잉 감지를 방지할 수 있습니다. 일반적으로 관절을 선택하기와 각도 상한/하한을 조정할 수 있습니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없음(경로 편차가 한계를 초과)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
싱귤래리티 피하기에서 설정한 임계값이 매우 작습니다. |
싱귤래리티 피하기의 파라미터 설정 패널에서 최대 위치/각도 편차의 값을 높입니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
싱귤래리티 피하기에서 설정한 세그먼트 수가 매우 작습니다. |
싱귤래리티 피하기의 파라미터 설정 패널에서 모션 세그먼트 제한 값을 지정된 값으로 설정한 경우 세그먼트 수를 적절히 늘릴 수 있습니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없음(도달할 수 없는 웨이포인트가 있음)
| 원인 추측 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
충돌
상세한 설명은 시뮬레이션에서의 충돌 문제 해결 내용을 참조하세요.