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기능 설명
이 스텝은 이동 경로의 원운동 방향을 조정합니다.
응용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 해치 도어/유리 접착제 도포와 같은 시나리오에 사용됩니다. 로봇이 이동 중에 소프트 리미트 상황에 부딪히면 시작점과 끝점이 서로 전환되고 로봇은 새로 설정된 포즈에 따라 이동할 것입니다.
입력 및 출력
입력:
이 포트에 입력한 원시 경로가 조정될 것입니다.
원시 경로 중의 로봇 말단 그리퍼 포인프 리스트
플랜지 좌표계에서 원시 경로 중의 로봇 말단 그리퍼 포인트 리스트
출력:
조정된 목표점들은 원운동 방향이 조절된 경로을 형성합니다.
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