박스 모양 물체 시나리오의 파라미터 조정
박스 모양 물체의 피킹 구성 파일은 MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction입니다. 로드 후 조정 가능한 모든 파라미터가 표시됩니다.
이 모델을 사용할 경우 메모리가 4G 이상인 GeForce GTX 10 시리즈 그래픽 카드를 사용하는 것이 좋습니다. 이 스텝을 처음 실행할 때 스텝은 그래픽 카드를 기반으로 모델을 최적화합니다. 이 과정에는 10~30분이 소요되므로 (구체적인 시간은 컴퓨터 구성에 따라 다름) 잠시 기다려 주십시오. 모델 최적화가 완료되면 스텝 실행 시간이 크게 단축됩니다.
파라미터 조정 순서
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먼저 피킹 구성 폴더의 경로를 설정합니다.
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카메라의 데이터 획득 범위를 제한하기 위해 작업 거리를 설정합니다.
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물체의 손상을 방지하려면 포즈 처리 그룹의 파라미터를 조정하고 로봇이 Z축을 따라 위쪽으로 옵셋하는 거리를 설정합니다.
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물체 포인트 클라우드의 수를 줄이고 스텝의 처리 속도를 향상시키기 위해 포인트 클라우드 다운 샘플링을 조정합니다.
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마지막으로 평면 분할 파라미터를 조정합니다. 평면 분할의 역치를 설정하여 대상 물체의 평면 포인트 클라우드를 분할합니다.
파라미터 조정 설명
피킹 구성
- 피킹 구성 폴더의 경로
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설명: 이 파라미터는 피킹 구성 폴더의 경로를 설정하는 데 사용됩니다.
조정 설명: 이 파라미터의 오른쪽에 있는 경로 선택 아이콘을 클릭하고 피킹 구성 폴더의 경로를 선택합니다.
작업 거리
- 최소 작업 거리
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설명: 이 파라미터는 카메라에서 시나리오의 물체까지의 최소 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 빈을 사용하는 경우 이 파라미터는 카메라에서 빈 상단 가장자리까지의 거리여야 합니다. 실제 상황에 근거하여 설정해야 합니다.
기본값: 0mm
값 범위: 0~3000mm
- 최대 작업 거리
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설명: 이 파라미터는 카메라에서 시나리오의 물체까지의 최대 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 빈을 사용하는 경우 이 파라미터는 카메라에서 빈 하단 가장자리까지의 거리여야 합니다. 실제 상황에 근거하여 설정해야 합니다.
기본값: 3000mm
값 범위: 0~3000mm
포즈 처리
- 최대 출력 포즈 수
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설명: 이 파라미터는 Mech-Vision이 출력할 수 있는 포즈의 최대 수를 설정하는 데 사용됩니다.
기본값: 15
- Z 축을 따라 위로 옵셋
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설명: 이 파라미터는 로봇이 피킹할 때 물체에 압력을 주는 것을 방지하기 위해 Z축 방향 위로의 거리를 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.
기본값: 0
값 범위: 0~10mm
조정 제안: 이 파라미터는 실제 상황에 따라 설정해야 합니다.
- 포즈 회전 각도 역치
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설명: 물체 포즈의 X축 또는 Y축의 회전 각도가 이 역치보다 큰 경우, 물체의 포즈는 필터링됩니다. 단위는 도(°)입니다.
기본값: 45.000°
포인트 클라우드 다운 샘플링
- 포인트 클라우드 다운 샘플링
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설명: 이 파라미터는 물체 포인트 클라우드의 수를 줄이고 스텝의 처리 속도를 향상시키는 데 사용됩니다. 값이 클수록 물체 포인트 클라우드의 수가 적어지고 스텝 처리 속도가 빨라집니다.
기본값: 0.0010
평면 분할
- 평면 분할 역치
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설명: 이 파라미터는 대상 물체 평면의 포인트 클라우드를 분할할 때의 역치를 설정하는 데 사용됩니다. 값이 작을수록 분할된 평면의 포인트 클라우드의 수는 적지만 분할 정밀도는 높아집니다. 값이 클수록 분할된 평면의 포인트 클라우드의 수는 많지만 분할 정밀도는 낮아집니다.
기본값: 0.0020
시각화
- 활성화
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설명: 이 파라미터는 이 스텝의 출력 결과를 시각화로 표시할지 여부를 설정하는 데 사용됩니다.
기본값: 선택되어 있음.