오일러 각
오일러 각은 3D 공간에서 물체의 회전 방향을 정의하는 데 사용되는 각도 집합입니다. 모든 기준 좌표계에서 강체의 방향은 기준 좌표계의 축을 중심으로 한 세 개의 회전 각도로 표현될 수 있습니다. 오일러 각은 서로 다른 규칙을 사용하여 설명될 수 있으며, 각 규칙은 회전을 정의하는 좌표계와 세 번의 회전 순서에 따라 여러 가지 표현 방식을 제공합니다.
소프트웨어에 지원되는 오일러 각 유형
아래 표는 일반적인 오일러 각의 표현 방식과 해당 로봇 브랜드 간의 대응 관계를 나열합니다. Mech-Vision 및 Mech-Viz 에 표시된 오일러 각도는 표현 방식 1을 사용하고, 소프트웨어 통신 명령어는 해당 오일러 각의 유형(예: sxyz)을 전송합니다.
표현 방식 1 |
표현 방식 2 |
오일러 각 유형 |
적용 가능한 일반 로봇 브랜드 |
X→Y→Z |
yaw, pitch, roll(WPR/RPY) |
sxyz(Static XYZ) |
FANUC, YASKAWA, DENSO, DOBOT, AUBO, HANS, JAKA, MELFA, FR, ROKAE, SIASUN, TM, ELITE, STEP, HYUNDAI, FLEXIV, DELTA, TOPSTAR, CGXI |
Z→Y'→X'' |
yaw, pitch, roll(WPR/RPY) |
rzyx(Rotated ZYX) |
ABB, KUKA, NACHI, EFORT, EPSON, ESTUN, INOVANCE |
Z→Y'→Z'' |
OAT |
rzyz(Rotated ZYZ) |
KAWASAKI, QJAR, COMAU, DOOSAN |
X→Y'→Z'' |
\ |
rxyz(Rotated XYZ) |
TURIN, STAUBLI, ADT |
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S(Static/정적)로 시작하는 오일러 각 유형은 고정된 좌표계를 기준으로 물체의 회전을 설명합니다. 공간에 고정된 좌표계 {A}와 물체 좌표계 {B}를 가정하면, 회전하기 전에 좌표계 {A}와 {B}가 일치합니다. 물체의 좌표계 {B}를 {A}의 X축을 중심으로 γ를 회전시키고 {A}의 Y축을 중심으로 β를 회전시킨 후 {A}의 Z축을 중심으로 α를 회전시키면, 물체의 최종 포즈를 얻을 수 있습니다.
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R(Rotated/회전)로 시작하는 오일러 각 유형은 물체 좌표계를 기준으로 물체의 회전을 설명합니다. 예를 들어, Z→Y'→Z''라는 표현 방식은 “물체를 Z축을 중심으로 회전한 후, 회전 후의 Y축을 중심으로 회전시키고 회전 후의 새 Z축을 중심으로 다시 회전시킨다”는 뜻을 나타냅니다.