계획 기록

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이 부분은 주로 계획 기록에 관한 내용입니다. 다음과 같이 몇 부분으로 나눠집니다:

소개

계획 기록 결과의 전체 구조는 Mech-Viz 계획의 전 과정을 상세하고 완전하게 기록하는 트리 구조입니다.

로그와 비교하면 계획 기록은 계획의 각 노드(특히 실패한 노드)를 자세히 볼 수 있습니다.

일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어 어떤 관절 각도를 잘못 설정하면 로봇은 계획한 위치에 도달할 수 없습니다.
일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어 Mech-Vision에서 출력한 픽 포인트에서 노드 중 하나라도 성공적으로 실행되면 해당 픽 포인트를 사용하여 물체를 피킹할 수 있음을 의미합니다.

프로젝트를 실행하는 과정에서 실패한 노드에 중점을 둘 수 있습니다.

일반적으로 충돌 계산 & 기록은 충돌 결과의 시각화에 사용됩니다.

계산 설정의 파라미터를 각 호부 방식에 해당한 완전한 충돌을 계산하기 + 계획 기록에 저장하기로 설정하면 소프트웨어가 완전한 충돌을 기록하고 계획 기록으로 저장할 것입니다.

소프트웨어의 왼쪽 상단 메뉴 바에서 “표시” 버튼을 클릭한 다음 계획 시 충돌을 표시하기(기본적으로 소프트웨어를 부팅할 때 이미 선택되어 있음)를 선택합니다.

시나리오 충돌

충돌이 발생하는 스텝의 이름을 클릭하면 충돌하는 모든 물체가 하이라이트로 표시됩니다.

충돌이 발생하는 물체를 클릭하면 해당 충돌 물체가 하이라이트로 표시됩니다.

포인트 클라우드 충돌

충돌이 발생하는 스텝의 이름을 클릭하면 충돌하는 모든 물체가 하이라이트로 표시됩니다.

충돌 부피를 클릭하면 충돌한 포인트 클라우드가 하이라이트로 표시됩니다.

포인트 클라우드가 충돌할 때 충돌을 기록하지 않으면 나머지 충돌 물체만 하이라이트로 표시됩니다.

대상 물체 충돌

대상 물체가 충돌하면 하이라이트로 표시됩니다.

실패 원인	로봇의 아랫팔이 베이스와 충돌합니다.
솔루션	자체 충돌을 피하기 위해 현재 스텝에 해당하는 포즈를 조정합니다.

실패 원인	말단장치가 시나리오 [1]과 충돌합니다.
솔루션	충돌이 발생한 시나리오 물체의 위치를 확인하고 시나리오 물체의 위치를 변경할 수 없는 경우 현재 스텝의 해당 포즈를 조정합니다.

실패 원인	로봇의 운동 범위를 초과하여 로봇은 이 포즈에 도달할 수 없습니다.
솔루션	로봇이 도달할 수 있는 범위 내에 있도록 현재 스텝의 해당 포즈를 조절하십시오.

실패 원인	말단장치와 포인트 클라우드 간의 충돌 부피가 설정된 역치를 초과합니다.
솔루션	충돌 부피의 역치는 감지된 충돌 역치와 충돌에 대한 실제 프로젝트의 허용 편차에 따라 수정될 수 있습니다. 또한 실제 요구에 따라 TCP 포즈, 픽 포인트와 말단장치 충돌 모델의 포즈를 조정할 수 있습니다.