뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기
기능 설명
이 스텝은 뎁스 맵과 컬러 맵을 통해 포인트 클라우드를 생성할 수 있습니다.
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유사한 스텝 비교: 카메라에서 이미지를 캡처하기도 직접 포인트 클라우드와 컬러 포인트 클라우드를 출력할 수 있습니다. 그러나 프로젝트 실행 속도를 향상시키기 위해 일반적으로 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 스텝을 포인트 클라우드 및 컬러 포인트 클라우드를 획득하는 방법으로 사용합니다. 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 스텝을 사용해 ROI를 선택하여 불필요한 포인트 클라우드 수를 줄임으로써 실행 속도를 높입니다. |
응용 시나리오
보통 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝 뒤에 사용되고 카메라에서 캡처된 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하며 ROI를 통해 불필요한 포인트 클라우드를 제거할 수 있어서 실행 속도를 높일 수 있습니다.
파라미터 설명
- 뎁스 맵 ROI 파일
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조정 설명: 뎁스 맵의 ROI를 선택합니다.
조정 예시: 다양한 ROI를 선택하고 비교합니다.
위 그림과 같이 왼쪽 이미지는 뎁스 맵의 ROI이며 오른쪽 이미지는 출력된 포인트 클라우드입니다.
조정 스텝:
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뎁스 맵 ROI 파일 오른쪽에 있는 2D 관심 영역 설정(ROI) 버튼을 클릭하여 ROI를 설정하기 화면으로 들어갑니다.
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화면에서 ROI를 선택합니다.
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확인을 클릭하여 설정을 저장합니다. 동시에 프로젝트의 루트 디렉터리 아래에서 depth_image_roi.json 파일이 생성됩니다.
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배경 제거 설정
- 뎁스 맵으로 배경을 제거하기
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기본값: 선택하지 않음. 설명: 뎁스 맵의 배경을 제거하기를 선택할 때만 파라미터를 설정할 수 있습니다.
- 배경 뎁스 맵
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스텝: 배경 뎁스 맵을 설정하는 스텝은 다음과 같습니다.
배경 뎁스 맵 우측의 2D 배경 설정 버튼을 클릭하여 배경 설정 창으로 이동합니다.
···를 클릭하여 이미 준비한 배경 이미지를 선택하십시오. 로그 메시지에서 배경 이미지 로딩 성공이란 알림이 나타나면 확인을 클릭하십시오.
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실제 카메라를 연결하여 작업 현장의 실제 배경 이미지를 캡처할 수도 있습니다. |
- 배경 뎁스의 변동
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기본값: 10.000 mm 설명: 입력된 뎁스 맵과 배경 뎁스 맵을 비교하면, 뎁스 차이가 변동 범위 내에 있는 배경이 제거될 것입니다. 예시: 아래 그림에서 그림1은 배경 제거를 설정하지 않은 것이고 그림 2, 3, 4가 각각 배경 제거로 설정되어 있고 배경 뎁스 변동은 1mm, 10mm, 30mm로 설정되어 있을 때의 조정 효과입니다.
알 수 있듯이, 배경 뎁스의 변동 값이 너무 작으면 배경이 완전히 제거되지 않을 수 있습니다. 배경 뎁스의 변동 값이 너무 크면, 작업물 포인트 클라우드도 제거될 수 있습니다. 그러므로 배경 뎁스의 변동은 현장 상항을 근거로 하여 적합한 수치 설정이 필요합니다. 일반적으로 10mm을 추천합니다.