캘리브레이션 관련 개념
- 로봇 통신 방식
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로봇이 비전 측과 통신하는 방법을 나타냅니다. Mech-Mind Robotics 비전 시스템은 표준 인터페이스, Adapter 및 마스터 컨트롤의 세 가지 통신 방법을 지원합니다. 자세한 내용은 통신 개요를 참조하십시오.
- 카메라 설치 방식
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작업 셀에서의 카메라 설치 방식을 가리킵니다. 일반적인 설치 방식은 ETH(Eye to Hand) 및 EIH(Eye in Hand)입니다. 또한 카메라의 시야를 확장하고 포인트 클라우드의 품질을 향상시키기 위해 프로젝트는 두 대의 카메라를 설치할 수도 있으며 Eye to Eye라고 합니다.
- 캘리브레이션 방식
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캘리브레이션 이미지와 포즈를 캡처하는 과정의 자동화 여부에 따라 캘리브레이션 방식은 자동 캘리브레이션과 수동 캘리브레이션으로 구분됩니다. 수동 캘리브레이션 작업은 비교적 복잡하므로 자동 캘리브레이션 방식을 사용하는 것이 좋습니다.
- 자동 캘리브레이션(권장)
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캘리브레이션 시 로봇을 연결하면 Mech-Vision이 자동으로 캘리브레이션 경로를 계획하고 계획된 경로에 따라 이동하도록 로봇을 제어하고 캘리브레이션 이미지 및 포즈 캡처를 완료합니다.
- 수동 캘리브레이션
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캘리브레이션 시 로봇을 연결하지 않고 사용자는 수동으로 로봇을 제어하고 본인이 계획한 경로에 따라 이동하거나 캘리브레이션 원을 터치하며 수동으로 로봇의 포즈를 입력하고 캘리브레이션 이미지 캡처를 트리거해야 합니다.
- 캘리브레이션 데이터 수집 방법
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캘리브레이션 데이터를 수집하는 방법을 말합니다. Mech-Vision은 두 가지 캘리브레이션 데이터 수집 방법(캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈 및 TCP 끝단점 터치)을 지원합니다.
- 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈(권장)
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로봇이 소프트웨어에 의해 자동으로 생성된 웨이포인트 또는 수동으로 계획된 웨이포인트를 순차적으로 지나가도록 하고 각 웨이포인트에서 캘리브레이션 보드의 이미지를 캡처하고 캘리브레이션 원을 인식하고 로봇 플랜지의 포즈를 캡처하고 최종적으로 캘리브레이션 포인트의 열을 형성하여 캘리브레이션 보드, 카메라 및 로봇 간의 관계를 구성합니다. 이 방법은 과정이 간단하고 캘리브레이션 정확도가 높습니다. 이 방법은 6축 또는 4축 로봇에 사용하는 것을 권장합니다.
- TCP 끝단점 터치
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3점법으로 캘리브레이션 보드의 포즈를 확인한 후 캘리브레이션 보드와 카메라 및 로봇 간의 관계를 구성합니다. 이 방법은 로봇의 활동 공간이 제한되어 있고 캘리브레이션 보드를 설치할 수 없는 상황에 적합합니다. 이 방법은 5축 또는 기타 로봇에 사용하는 것을 권장합니다.
- 카메라 내부 파라미터
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카메라 내부 파라미터는 렌즈 초점 거리, 왜곡 등 카메라 내부의 기본 파라미터입니다. 일반적으로 카메라가 출고될 때 내부 파라미터가 캘리브레이션 완료된 상태로 카메라 내부에 저장되어 있습니다.
- 카메라 외부 파라미터
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카메라 외부 파라미터는 로봇과 카메라 간의 포즈 변환 관계(즉, 핸드-아이 관계이므로 로봇 핸드-아이 캘리브레이션을 카메라 외부 파라미터 캘리브레이션이라고도 함)를 나타냅니다. 로봇과 카메라의 상대적인 포즈는 다양한 사용 시나리오에서 고정적이지 않으며 카메라와 로봇 간의 핸드-아이 관계는 작업 현장에서 캘리브레이션해야 합니다.
- 캘리브레이션 포인트
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캘리브레이션 과정에서 카메라가 캘리브레이션 보드의 이미지를 캡처할 때 로봇의 포즈를 말합니다. 캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈를 사용하여 캘리브레이션 데이터를 수집하는 경우 캘리브레이션 포인트는 캘리브레이션 경로의 웨이포인트입니다. TCP 끝단점 터치 방법을 사용하여 캘리브레이션 데이터를 수집할 때 캘리브레이션 보드에서 세 개의 비동일선 캘리브레이션 원의 중심을 터치한 후 캘리브레이션 보드의 이미지를 한 번 캡처하면 됩니다.
- 캘리브레이션 원
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캘리브레이션 보드의 원형 특징점을 나타냅니다. 캘리브레이션 시 소프트웨어는 캡처한 캘리브레이션 보드 이미지(2D 맵 및 뎁스 맵)에서 캘리브레이션 원 중심의 픽셀 좌표와 원 중심이 카메라 좌표계에서의 좌표를 계산합니다. 그다음 수집된 캘리브레이션 원 데이터를 기반으로 카메라 외부 파라미터를 계산합니다.