자주 나타나는 문제와 해결 방법

출하 시 보상 파라미터에 대한 설명

보상 파라미터는 카메라 외부 파라미터 파일인 extri_param.json에 저장합니다. 아래 그림과 같습니다.

카메라에 보상 파라미터가 없는 경우, 보상 파라미터의 값은 단위 행렬 (identity matrix) 입니다. 다음 그림과 같습니다.

보상 파라미터 재계산하기를 선택하고 계산하기를 클릭하면 현재 모든 캘리브레이션 포인트의 데이터를 다시 최적 보상 파라미터로 피팅할 것입니다. 이때 외부 파라미터 파일 중의 보상 파라미터가 새로고침이 될 것입니다.

출하 시의 보상 파라미터: 출하 시의 보상 파라미터는 이 카메라의 초점 거리에 따라 카메라의 가장 큰 뷰 안에서 캘리브레이션을 한 보상 파라미터의 값입니다. 출하 시의 보상 파라미터의 장단점은 다음과 같습니다.

출하 시의 보상 파라미터가 무효한 것은 현장 보상 파라미터가 새로 고침이 되거나, 출하 시의 보상 파라미터의 백업이 없거나, 카메라 출하 시의 보상 파라미터가 캘리브레이션을 하지 않는 등을 포함합니다.

TCP 끝단점 터치법을 사용하는 솔루션

이런 경우에 부정확한 보상 파라미터의 문제를 없애기 위해, 다수 세트의 터치 포인트를 추가하고 같이 계산하는 것으로 해결할 수 있습니다.

다수 세트의 터치 포인트를 추가하기: 캘리브레이션 보드를 작업 구역의 최하층 중앙에 배치하고, 끝단점을 사용해서 포인트 3개를 터치하고 터치 포인트 한 세트를 생성합니다. 다음에 캘리브레이션 보드를 테두리에 배치하고 포인트를 한 번 더 터치해서 터치 포인트 한 세트를 더 생성합니다. 이런 식으로 다른 층에서 다수 세트의 터치 포인트를 추가합니다 (일반적으로 3층으로 생성하고 층마다 터치 포인트 2개를 생성하면 됨).

다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈를 사용하는 솔루션

다수의 랜덤 캘리브레이션 보드의 포즈를 사용하면, 부정확한 보상 파라미터의 문제를 해결하기 위해 작업 구역 전체에 대해 캘리브레이션을 하고 보상 파라미터를 재계산하기를 선택하면 보상 파라미터가 정확하지 않는 문제를 해결할 수 있습니다.

로봇의 오일러 각이 확실하지 않는 경우, 카메라 캘리브레이션의 인터페이스에 메뉴 바의 “오일러 각 유형 획득하기”를 통해 현재 로봇의 오일러 각 유형을 획득합니다. 아래 그림과 같습니다.

로봇의 포즈를 3번 변환하여 로봇 끝과 테이블에 고정한 끝단점 두 개를 터치합니다. 터치할 때마다 로봇 티치 펜던트에 표시된 포즈를 입력합니다. 터치한 다음 “오일러 각 유형을 획득하기”를 클릭하면 추천하는 오일러 각을 획득할 수 있습니다.

로봇의 정확한 오일러 각 유형을 획득할 수 없기 때문에 TCP 끝단점 터치법을 사용하여 캘리브레이션을 할 때, 오일러 각이 정확한 유형으로 입력할 수 없는 가능성이 있습니다.

이 때 로봇 티치 펜던트에 있는 포즈를 TCP로 전환할 수 있습니다. 전환하면 끝단점의 포즈를 읽게 될 것입니다.

3개의 포인트를 차례로 터치하여 입력에 해당하는 티치 펜던트의 XYZ 3개 값을 읽습니다. 오일러 각 유형 중 임의로 하나를 선택하고 세 입력 포즈의 오일러 각이 일관되도록 상수 값을 입력합니다.

캘리브레이션 보드 상태를 체크해야 합니다. 캘리브레이션 보드의 포인트에 크로스가 존재하면 포인트 클라우드에 큰 변동이 생길 것입니다. 아래 그림과 같습니다.

A4 용지에서 몇 개의 원을 잘라내어 각 캘리브레이션 원의 중앙을 덮습니다(원의 가장자리를 덮지 마십시오). 포인트 클라우드 변동에 대한 크로스의 영향은 완료된 후 감소되어야 합니다.

위의 방법으로 여전히 문제가 해결되지 않으면 수동으로 더 많은 포즈를 추가하고 포인트 클라우드 변동이 심한 포즈를 삭제하십시오.

캘리브레이션 포인트가 너무 많으면 비정상적인 포인트가 생겨 전체 오차 비율이 증가할 수 있습니다.

출하 시의 보상 파라미터를 사용하여 외부 파라미터를 계산할 때 카메라 초점 거리, 캘리브레이션 보드의 크기 등에 따라 각 레이어의 포인트 수를 결정합니다.

출하 시의 보상 파라미터를 사용하는 경우 초점 중심 주변과 카메라의 초점 거리 주변에서 레이어로 출하 시의 캘리브레이션을 수행해야 합니다.

출하 시의 보상 파라미터를 사용하지 않거나 카메라의 초점 거리 주변에서 캘리브레이션이 불가능한 경우 전체 작업 영역에서 캘리브레이션하는 것이 좋습니다.

캘리브레이션을 한 후에 생성된 오차 포인트 클라우드는 캘리브레이션이 완료된 구역의 외부 파라미터의 오차를 표시하지만 캘리브레이션을 하지 않는 구역의 외부 파라미터가 부정확하다고는 할 수 없습니다. 반대로 출하 시의 교정 파라미터를 사용하는 경우, 캘리브레이션 구역의 외부 파라미터도 기본적으로 정확하다고 할 수 있습니다.