자체 정의한 파렛트 패턴

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다. 이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

대칭성을 사용하지 않으면 로봇은 물체 포즈에 따라 물체를 정확하게 배치합니다.

기본적으로 선택되어 있지 않으며 상자가 파렛트에 배치되는 경로를 표시합니다. 이 옵션을 선택하면 상자가 파렛트에 배치되는 경로는 표시하지 않습니다.

파렛트에 배치할 수 있는 물체의 수량이며 편집될 수 없습니다.

기본적으로 선택되어 있으며 로봇이 팔레타이징을 수행하기 전의 이동은 관절 운동입니다.

기본적으로 선택되어 있지 않으며 관절 운동을 강제로 사용하지 않습니다.

현장 작업 공간이 제한되어 직선 운동으로 팔레타이징을 수행해야 하는 경우 이 파라미터를 선택하십시오. 제한된 작업 공간으로 인해 싱귤래리티 문제가 발생할 수 있습니다. 이 경우 모든 단계(진입, 조정, 배치)의 로봇 운동을 관절 운동으로 설정할 수 있습니다.

로봇 기준 좌표계에서 자동 중간점(분홍색 구로 표시)의 위치(x,y)를 설정합니다. 이 점을 기준으로 높이가 다른 파렛트의 중간점 좌표가 계산됩니다.

아래 그림과 같이 로봇이 파렛트 영역(보라색 화살표로 표시됨)에 진입하면 Z 방향의 최소 절대 거리(즉 Z 방향 높이와 현재 층 높이의 차이)를 나타냅니다.

기본적으로 선택되지 않습니다. 즉, 로봇이 자동 중간점의 방향에 따라 파렛트에 접근합니다.

이 옵션을 선택하면 로봇은 각 배치 위치 바로 위에서 파렛트에 접근합니다. 아래 그림과 같습니다.

어떤 상황에서는 그리퍼가 너무 커서 파렛트에 진입(entry)할 때 이미 배치된 상자와 충돌할 수 있습니다. 진입(entry) 과정에서 충돌을 방지하고 안전을 보장하기 위해 진입 단계의 거리를 연장할 수 있습니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 파렛트의 위치를 동적으로 조정하려면 이 파라미터를 선택합니다.작업 흐름이 이 스텝으로 실행되면 "비전 인식" 스텝을 사용하여 파렛트의 위치를 인식합니다.

파렛트 위치를 인식하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭(“ 비전 인식” 스텝)을 입력하여 작업 흐름이 이 스텝으로 실행되면 Mech-Vision 프로젝트 명칭에 따라 “비전 인식” 스텝을 호출합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 이 스텝을 비전 서비스로 사용하지 않습니다. 비전 인식 스텝을 위해 비전 서비스를 제공하고 사용자 정의 파렛트 패턴을 생성하려면 이 옵션을 선택하십시오. 따라서 Mech-Vision이 비전 결과를 제공하지 않는 경우에도 Mech-Viz는 디팔레타이징 작업 계속 시뮬레이션할 수 있습니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 선택하면 표준 인터페이스를 통해 서로 다른 파렛트 패턴을 전환할 수 있습니다. 표준 인터페이스를 이용하여 파일 경로를 선택할 수 있으며, 파일에 지정된 파렛트 패턴에 따라 로봇이 팔레타이징을 수행합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 이 옵션을 선택하면 각 상자의 진입 각도를 직접 설정할 필요 없이 미리 정의된 파렛트 패턴의 진입 각도를 직접 사용할 수 있습니다.