자체 정의한 파렛트 패턴

기본적으로 선택되어 있지 않으며 상자가 파렛트에 배치되는 경로를 표시합니다. 이 옵션을 선택하면 상자가 파렛트에 배치되는 경로는 표시하지 않습니다.

파렛트에 배치할 수 있는 물체의 수량이며 편집될 수 없습니다.

기본적으로 선택되어 있으며 로봇이 팔레타이징을 수행하기 전의 이동은 관절 운동입니다.

기본적으로 선택되어 있지 않으며 관절 운동을 강제로 사용하지 않습니다.

현장 작업 공간이 제한되어 직선 운동으로 팔레타이징을 수행해야 하는 경우 이 파라미터를 선택하십시오. 제한된 작업 공간으로 인해 싱귤래리티 문제가 발생할 수 있습니다. 이 경우 모든 단계(진입, 조정, 배치)의 로봇 운동을 관절 운동으로 설정할 수 있습니다.

로봇 기준 좌표계에서 자동 중간점(분홍색 구로 표시)의 위치(x,y)를 설정합니다. 이 점을 기준으로 높이가 다른 파렛트의 중간점 좌표가 계산됩니다.

아래 그림과 같이 로봇이 파렛트 영역(보라색 화살표로 표시됨)에 진입하면 Z 방향의 최소 절대 거리(즉 Z 방향 높이와 현재 층 높이의 차이)를 나타냅니다.

기본적으로 선택되지 않습니다. 즉, 로봇이 자동 중간점의 방향에 따라 파렛트에 접근합니다.

이 옵션을 선택하면 로봇은 각 배치 위치 바로 위에서 파렛트에 접근합니다. 아래 그림과 같습니다.

어떤 상황에서는 그리퍼가 너무 커서 파렛트에 진입(entry)할 때 이미 배치된 상자와 충돌할 수 있습니다. 진입(entry) 과정에서 충돌을 방지하고 안전을 보장하기 위해 진입 단계의 거리를 연장할 수 있습니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 파렛트의 위치를 동적으로 조정하려면 이 파라미터를 선택합니다.작업 흐름이 이 스텝으로 실행되면 "비전 인식" 스텝을 사용하여 파렛트의 위치를 인식합니다.

파렛트 위치를 인식하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭(“ 비전 인식” 스텝)을 입력하여 작업 흐름이 이 스텝으로 실행되면 Mech-Vision 프로젝트 명칭에 따라 “비전 인식” 스텝을 호출합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 이 스텝을 비전 서비스로 사용하지 않습니다. 비전 인식 스텝을 위해 비전 서비스를 제공하고 사용자 정의 파렛트 패턴을 생성하려면 이 옵션을 선택하십시오. 따라서 Mech-Vision이 비전 결과를 제공하지 않는 경우에도 Mech-Viz는 디팔레타이징 작업 계속 시뮬레이션할 수 있습니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 선택하면 표준 인터페이스를 통해 서로 다른 파렛트 패턴을 전환할 수 있습니다. 표준 인터페이스를 이용하여 파일 경로를 선택할 수 있으며, 파일에 지정된 파렛트 패턴에 따라 로봇이 팔레타이징을 수행합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 이 옵션을 선택하면 각 상자의 진입 각도를 직접 설정할 필요 없이 미리 정의된 파렛트 패턴의 진입 각도를 직접 사용할 수 있습니다.