충돌 감지

“말단장치 구성” 패널의 “충돌 부피 역치”는 포인트 클라우드 정육면체와 말단장치 충돌 모델 사이에 허용되는 충돌 부피를 나타냅니다. 충돌 부피가 이 역치를 초과하면 충돌이 발생한 것으로 간주됩니다.

실제 프로젝트 요구 사항에 따라 충돌 부피 역치의 값을 설정하십시오.

“로봇 관절 구성” 패널에 “충돌 부피 역치”는 포인트 클라우드 정육면체와 로봇 관절 모델의 사이에 허용되는 충돌 부피를 나타냅니다. 충돌 부피가 이 역치를 초과하면 충돌이 발생한 것으로 간주됩니다.

로봇 관절은 손목, 아랫팔, 윗팔, 베이스가 포함되며 기본적으로 모든 관절이 포인트 클라우드와의 충돌 감지에 참여하지 않습니다.

실제 프로젝트 요구 사항에 따라 로봇 관절에 대한 충돌 감지를 활성화하고 충돌 부피 역치의 값을 설정하십시오.

피킹된 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 기능을 활성화한 후 포인트 클라우드와 피킹된 작업물 사이의 충돌을 감지합니다. 구체적인 작업 설명은 다음과 같습니다.

“충돌 부피 역치”는 포인트 클라우드 정육면체와 피킹된 작업물의 충돌 모델의 사이에 허용되는 충돌 부피를 나타냅니다. 충돌 부피가 이 역치를 초과하면 충돌이 발생한 것으로 간주됩니다. 포인트 클라우드와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능을 활성화한 후 이 파라미터를 설정할 수 있습니다.

실제 프로젝트 요구 사하에 따라 이 파라미터를 설정하십시오.