피킹된 물체를 업데이트하기
응용 시나리오
획득한 물체의 포즈나 치수가 부정확할 때 사용됩니다.
충돌을 피하기 위해 정확한 작업물의 포즈와 치수를 다시 획득하고 충돌 모델을 다시 선택하며 충돌 감지를 수행해야 합니다.
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작업물은 직육면체, 수직 원기둥 또는 수평 원기둥일 수 있습니다.
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이 스텝을 사용하면 이동 유형 스텝의 계획을 중단할 수 있습니다.
파라미터 설명
비이동 스텝 기본 파라미터
실행을 건너뛰기
| 없음 |
기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다. |
| 시뮬레이션할 때만 |
시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 항상 |
실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 조절 설명 |
시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다. |
실행 건너뛸 때의 아웃 포트
실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.
업데이트 방식
파라미터를 통해 및 비전 서비스를 통해 두 가지 선택할 수 있습니다.
파라미터를 통해
작업물의 치수 정보가 없거나 로봇이 비전 서비스에 의해 가이드되지 않는 경우 이 방식을 사용하십시오. 피킹된 물체를 업데이트하기 스텝을 통해 로봇 말단에 생성되며 충돌 감지에 사용될 수 있는 작업물 모델을 설정합니다.
| 물체 유형 |
작업물은 직육면체, 수직 원기둥, 수평 원기둥 또는 브레이크 디스크. |
| 물체 포즈 |
TCP 좌표계의 포즈. 기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 기본적으로 피킹된 물체의 포즈를 업데이트하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 피킹된 물체의 포즈를 업데이트합니다. 이 때 포즈 업데이트 영역에서 포즈 업데이트와 관련된 내용을 설정하십시오. |
| 물체 치수 |
피킹된 작업물의 치수입니다. 기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 기본적으로 피킹된 물체의 치수를 업데이트하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 피킹된 물체의 치수를 업데이트합니다. 이 때 치수 업데이트 영역에서 치수 업데이트와 관련된 내용을 설정하십시오. |
| 브레이크 디스크 구성 파일 경로 |
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업데이트 내용
| 물체 포즈 |
기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 TCP 좌표를 프로젝트로 자동으로 업데이트합니다. 선택하지 않으면 피킹된 작업물의 포즈를 업데이트하지 않습니다. |
| 물체 치수 |
기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 피킹된 물체의 치수 정보를 프로젝트로 자동으로 업데이트합니다. 선택하지 않으면 피킹된 작업물의 치수를 업데이트하지 않습니다. |
이동의 사전 계획
| 사전 계획 아웃 포트 |
계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.
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