한 번에 여러 개

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 포즈를 보냅니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 포즈가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 위치에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되고 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일합니다. 로봇이 느린 속도로 이동할 때 웨이포인트 5로 이동하고 현재 관절 각도를 Mech-Viz로 보냅니다. 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz 소프트웨어는 경로 중의 모든 스텝 실행이 이미 완료된 것으로 잘못 판단하여 일찍 명령을 종료합니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이 옵션을 선택한 후에는 피킹된 물체*와 *시나리오 모델, 로봇 사이의 충돌을 감지하지 않으므로 소프트웨어 충돌 감지의 계산량을 줄이고 Mech-Viz의 계획 속도를 최적화하며 전반적인 사이클 타임을 향상시킵니다. 일반적으로 로봇이 물체를 피킹한 후의 1~2개 이동 스텝에서 사용합니다.

충돌 감지를 수행하지 않으면 충돌 발생의 위험이 있으므로 주의하여 사용하시기 바랍니다.

menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 기능을 활성화하면 잡고 있는 작업물과 시나리오 모델&로봇 사이의 충돌을 감지합니다.

팔레타이징 시나리오에서 비전을 통해 계산된 상자 치수와 실제 치수 사이에는 밀리미터 수준의 편차가 있으면 피킹 과정에서 상자 사이에 마찰이 발생할 수 있으며 충돌이 발생하지 않습니다. 분명히 충돌하지 않는 일부 움직임의 경우, 이러한 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하고 Mech-Viz 계획 시간이 늘어나며 사이클 타임이 낭비됩니다. 시나리오 물체와의 충돌을 감지하지 않는 기능을 활성화하면 팔레타이징 시나리오에서 피킹된 작업물과 이미 배치된 상자 간의 충돌 감지에 영향을 미치지 않습니다. 파렛트 밑에 시나리오 물체가 있을 때 이 기능을 사용하면 팔레타이징 솔루션 선택 실패 문제를 피할 수 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체*와 *시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 또한 피킹된 물체와 포인트 클라우드 노이즈 사이의 충돌을 잘못 감지하는 문제를 피할 수 있습니다.

일반적으로 “비전 이동” 스텝은 해당 비전 결과 중 하나의 포즈만 사용합니다. 그러나 이 파라미터를 선택하면 로봇은 비전 포즈에 해당하는 모든 웨이포인트를 한 번에 이동합니다.

이 파라미터는 일반적으로 로봇이 정해진 경로에 따라 이동해야 하고 이동 과정에 DO 신호가 없는 시나리오(예: 접착제 도포)에 적용됩니다.

이 기능을 활성화하지 않으면 “비전 이동” 스텝은 로봇의 피킹 경로를 성공적으로 계획한 후 사용되지 않은 비전 결과는 비리게 됩니다. 이 기능을 활성화하면 계획 실패로 이어지는 비전 결과와 사용되지 않은 나머지 비전 결과가 버리지 않고 다음 계획에 사용됩니다. 이 기능은 “비전 결과가 모두 사용되었는지 확인하기” 스텝과 함께 사용되어야 합니다.

하나의 비전 결과에 여러 개 대상 물체가 포함되면 임의의 물체를 피킹할 때 다른 대상 물체의 포즈를 변화시키지 않을 것을 확보한 전제에서 이 비전 결과를 재사용할 수 있습니다. 비전 결과를 모두 써 버릴 때까지 이미지를 다시 캡처하지 않습니다.

응용 예시:

이 기능을 사용하면 동일한 비전 서비스를 선택한 “비전 이동” 스텝이 비전 결과를 공유할 수 있습니다.

하나의 "비전 이동" 스텝이 성공적으로 계획되면 해당 비전 결과가 사용되고, 사용되지 않은 비전 결과는 이 기능이 활성화된 다음 "비전 이동" 스텝에서 사용됩니다. 비전 결과를 공유할 수 있는 모든 “비전 이동” 스텝에 대한 계획이 완료된 후 사용되지 않은 비전 결과는 버려집니다.

이 기능은 “비전 결과를 재사용하기” 기능과 결합해서 사용되어야 합니다. "비전 결과를 재사용하기" 기능을 활성화한 경우 모든 "비전 이동" 스텝이 한 라운드의 계획을 완료한 후에도 나머지 비전 결과는 버리지 않습니다.

응용 예시:

(추가 예정)

이 옵션을 선택한 후 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거하고 포인트 클라우드 충돌 감제에 로봇의 “말단장치”와 “대상 물체가 아닌 다른 작업물의 포인트 클라우드” 사이의 충돌만 감지하도록 합니다.

대상 상자를 피킹하는 과정에서 다른 상자를 잘못 피킹하는 것을 방지하기 위해 소프트웨어는 대상 상자의 포인트 클라우드를 제거하고 다른 상자의 포인트 클라우드를 유지합니다. 경로 계획 중에 소프트웨어는 진공 그리퍼의 버퍼 모델과 인접한 상자의 포인트 클라우드 간의 충돌이 감지되어 잘못된 피킹으로 이어질 수 있는 솔루션을 폐기합니다.

포인트 클라우드 제거의 기본 범위는 상단 표면이 대상 상자의 윗면이고 방향이 상자 비전 포즈의 Z 방향인 높이 제한이 없는 직육면체입니다.

"XY 평면 포인트 클라우드 제거 범위 확장" 및 "Z 방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장"을 조정하여 대상 물체 근처의 포인트 클라우드를 제거하기 위한 포인트 클라우드 제거 범위를 확장할 수 있습니다.

원래 작업물 치수를 기준으로 작업물 포즈의 XOY 평면은 포인트 클라우드 제거 범위를 확장합니다. 이 파라미터는 이 표면의 실제 작업물 가장자리에서 확장된 길이를 지정합니다.

원래 작업물 치수를 기준으로 작업물 포즈의 Z축 정방향을 따라 포인트 클라우드 제거 범위를 확장합니다. 이 파라미터는 이 표면의 실제 작업물 가장자리에서 확장된 높이를 지정합니다.

"비전으로 빈 포즈 업데이트" 파라미터를 선택하면 카메라가 작업물 인식을 위해 이미지를 캡처하는 동안 빈이 인식되고 위치가 결정됩니다. 따라서 시뮬레이션 공간의 빈 포즈는 동적으로 업데이트될 수 있으며, 이는 충돌 감지 알고리즘을 용이하게 하여 로봇이 빈과 충돌하는 것을 효과적으로 방지할 수 있습니다.

이 기능은 비전 결과에서 제공된 "scene_object_names", "scene_object_sizes" 및 "scene_object_poses" 세 가지 필드를 통해 업데이트할 시나리오 물체의 이름, 치수 및 포즈를 정의합니다.

이 기능은 현재 “비전 이동” 스텝에서 수신된 비전 결과가 지정된 빈에 있어야 한다는 것을 제한합니다. 빈 범위에 벗어난 비전 결과는 사용되지 않습니다.

각 빈의 유효 범위는 해당 구성 창에서 별도로 구성할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴에서는 "포즈에 대한 유효 범위 설정"이 활성화된 빈만 선택할 수 있습니다.

응용 예시:

“빈1”을 추가하고 “포즈에 대한 유효 범위 설정” 기능을 활성화합니다.

드롭다운 메뉴에서 “빈1”을 선택합니다.

이 파라미터 그룹은 동일한 픽 포인트에서 반복되는 실패를 피하기 위하여 피킹이 실패한 시나리오에서 주로 사용됩니다.

“가능성이 낮은 픽 포인트 필터링” 파라미터를 선택한 후 다음 파라미터를 조정할 수 있습니다.

이 파라미터는 작업물 피킹 시의 정렬 전략을 지정할 수 있습니다.

상자 포즈의 X축과 Y축을 따라 동시에 조합합니다.

하나의 상자가 기준으로 사용되며 이 상자 포즈의 X축 또는 Y축을 따라 인접한 다른 상자가 조합됩니다.

“장애물 거리 역치”의 설정값은 상자의 가장자리 길이를 초과할 수 없습니다.

아래 그림과 같이 7개의 상자가 상자 기준 좌표계의 축을 따라 조합되면:

상자를 1-2, 3-4, 5-6-7로 조합하려면 모든 상자는 그림 하단의 빨간색 화살표로 표시된 방향을 따라 조합되어야 합니다. 빨간색 화살표는 사용자 정의 기준 좌표계의 축입니다.

“장애물 거리 역치”의 설정값은 상자의 가장자리 길이를 초과할 수 없습니다.

이 파라미터는 진공 그리퍼가 상자를 피킹하려고 할 때 진공 그리퍼가 상자 상단 표면을 덮는 최소 비율을 지정합니다. 실제 표면 적용 범위가 이 값보다 큰 경우에만 상자를 피킹할 수 있습니다.

단일 상자의 윗면이 전체 진공 그리퍼보다 크고 진공 그리퍼의 모든 섹션이 활성화되면 적용 범위가 100%에 도달할 수 있습니다.

이 파라미터의 값은 50%로 설정된 것을 가정하면 파라미터는 다음과 같습니다.

이 파라미터는 피킹하는 동안 상자 조합을 기준으로 진공 그리퍼의 방향을 지정합니다.

소프트웨어는 세 가지 전략(중심에서 중심으로, 가장자리 중간점에서 가장자리 중간점으로, 코너에서 코너로)을 순차적으로 적용하여 진공 그리퍼 옵셋을 시도합니다.

소프트웨어는 진공 그리퍼 옵셋을 시도하기 위해 사용자 정의 옵셋 우선순위를 준수합니다.

사용자 정의 전략에는 “중심에서 중심으로, 가장자리 중간점에서 가장자리 중간점으로, 코너에서 코너로” 세 가지가 포함되며 실제 수요에 따라 설정하십시오.

아래 그림에서 주황색 직사각형은 상자를 나타내고, 회색 직사각형은 진공 그리퍼를 나타냅니다. 진공 그리퍼의 녹색 부분은 파티션이 활성화되었음을 나타내고 빨간색 부분은 파티션이 비활성화되었음을 나타냅니다.

소프트웨어는 사용자가 지정한 엣지/코너 ID 순서(예: 11, 21, 31, 41)에 따라 옵셋을 시도합니다.

“엣지/코너 ID”는 진공 그리퍼 구성기에서 자동으로 생성됩니다. 아래와 같이 각 섹션의 가장자리에 있는 두 자리 숫자는 엣지/코너 ID입니다.

옵셋은 TCP와 기준점 사이의 거리에 따라 정렬되며, 기준점에 더 가까운 옵셋 솔루션에 더 높은 우선순위가 부여됩니다.

실제 디팔레타이징 과정에서 상자 가장자리 근처의 진공 그리퍼에 부착된 센서를 사용하면 상자 사이의 큰 간격, 가장자리의 흡입력 저하 또는 기타 이유로 인해 상자가 떨어진 것으로 소프트웨어가 잘못 감지할 수 있습니다.

이런 문제를 방지하기 위해 이 파라미터를 선택하고 에지 DI 제거하는 거리 역치를 설정할 수 있습니다.

제거 범위 내에 있는 DI 센서는 상자 낙하 감지에 참여하지 않습니다.

아래 그림에 표시된 빨간색 프레임의 너비는 DI를 제거하기 위해 상자 가장자리에서 거리를 나타냅니다. 실제 사용 시 작업 현장에 실제 수요와 상황에 따라 이 파라미터를 조정하십시오.

이 파라미터를 선택한 후 피킹 총수의 상한을 설정할 수 있습니다.