한 번에 여러 개

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 현재 웨이포인트를 전송합니다. 이 옵션을 선택하지 않으면 현재 웨이포인트가 전송되지 않지만 이 웨이포인트는 여전히 계획된 경로에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: 비전 인식, DO 설정, DI 체크 등)이 연결되면 웨이포인트의 전송 과정을 중지하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 웨이포인트를 전송합니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 웨이포인트가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 웨이포인트에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되는 경우, 그중 다섯 번째 이동 스텝와 마지막 이동 스텝에 해당하는 포즈가 동일합니다. 로봇이 이동 속도가 느린 경우, 다섯 번째 웨이포인트로 이동한 후 현재 관절 각도(JPs)를 Mech-Viz로 전송합니다. 하지만 이럴 때 다섯 번째 이동 스텝에 해당하는 포즈가 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz는 로봇이 모든 웨이포인트에 도달한 것으로 잘못 판단하여 명령어가 조기에 종료될 수 있습니다.

충돌 감지 기능 패널에서 대상 물체 충돌 감지 기능을 활성화한 후 이 옵션을 선택하면, 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 이미 배치된 대상 물체 간의 충돌을 감지하지 않습니다. 일반적으로, 피킹 - 배치 설정을 배치로 설정된 스텝 뒤의 이동 스텝에서, 잘못된 충돌 감지를 방지하기 위해 이 파라미터를 선택해야 합니다.

응용 예시:

진공 그리퍼의 TCP는 일반적으로 진공 그리퍼 표면이 아닌 모델 내부에 위치합니다. 이 경우, 상자를 피킹할 때 진공 그리퍼 모델과 상자 모델이 중첩될 수 있습니다. 그러나 소프트웨어는 말단장치와 피킹된 대상 물체 간의 충돌을 감지하지 않으므로, 피킹 중에는 충돌 알람이 트리거되지 않습니다. 하지만 로봇이 상자를 내려놓을 때 피킹된 상자 모델이 시나리오 모델로 전환되면, 소프트웨어는 말단장치와 상자의 시나리오 모델 간의 충돌을 감지하여 충돌 경고를 발행하게 되며, 이는 팔레타이징 작업을 완료하는 데 장애가 됩니다.

이 파라미터를 선택하면, 소프트웨어는 로봇과 말단장치가 배치된 대상 물체와 충돌하는 것을 감지하지 않으므로 이러한 문제를 피할 수 있습니다.

일반적으로 Auto 모드를 선택하면 됩니다. 즉 충돌 감지 패널에 있는 포인트 클라우드 충돌 감지의 설정을 직접 응용하면 됩니다. 로봇이 대상 물체를 피킹하기 전 또는 피킹한 후의 모든 이동 스텝에 대해서는, 일반적으로 체크하기 모드를 선택하면 됩니다.

이 파라미터는 이동 스텝의 웨이포인트 유형이 대상 물체 포즈로 설정된 경우에만 표시됩니다.

여기서 말하는 '대칭성’은 대상 물체 편집기에서 충돌 모델을 설정할 때 미리 구성한 이미 피킹된 대상 물체의 회전 대칭을 의미합니다.

이 파라미터를 선택하면, 스텝에 계획 실패 아웃 포트가 추가됩니다.

현재 스텝의 경로 계획이 성공하면 작업 흐름은 성공 아웃 포트를 따라 계속됩니다. 현재 스텝의 경로 계획이 실패하면 작업 흐름은 계획 실패 아웃 포트를 따라 계속됩니다. 동일한 계획 기록 항목에 계획 실패 아웃 포트가 있는 여러 이동 스텝이 포함된 경우, 프로젝트는 첫 번째 이동 스텝의 '계획 실패' 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 시나리오 물체 모델 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어의 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 로봇 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

충돌 감지 패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 기능을 활성화한 후 이 옵션을 선택하면, 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

일반적인 모든에서 '비전 이동' 스텝은 비전 결과에서 하나의 픽 포인트만 사용하지만, 이 모드에서는 로봇이 한 번의 이동으로 비전 결과에 포함된 모든 픽 포인트의 웨이포인트에 도달할 수 있도록 제어합니다.

이 파라미터는 일반적으로 로봇이 정해진 경로에 따라 이동해야 하고 이동 과정에 DO 신호가 없는 시나리오(예: 접착제 도포)에 적용됩니다.

이 기능을 활성화하지 않으면 '비전 이동' 스텝은 로봇의 피킹 경로를 성공적으로 계획한 후 사용되지 않은 픽 포인트는 비리게 됩니다. 이 기능을 활성화하면 계획 실패로 이어지는 픽 포인트와 사용되지 않은 나머지 픽 포인트가 버리지 않고 다음 계획에 사용됩니다. 이 기능은 '비전 결과가 모두 사용되었는지 확인하기' 스텝과 함께 사용되어야 합니다.

하나의 비전 결과에 여러 개 대상 물체가 포함되면 임의의 물체를 피킹할 때 다른 대상 물체의 포즈를 변화시키지 않을 것을 확보한 전제에서 이 비전 결과를 재사용할 수 있습니다. 픽 포인트가 모두 사용될 때까지 이미지를 다시 캡처할 필요가 없습니다.

응용 예시:

이 기능을 사용하면 동일한 비전 서비스를 선택한 “비전 이동” 스텝이 비전 결과를 공유할 수 있습니다.

하나의 '비전 이동' 스텝이 성공적으로 계획되면 해당 픽 포인트가 사용되고, 사용되지 않은 픽 포인트는 이 기능이 활성화된 다음 '비전 이동' 스텝에서 사용됩니다. 비전 결과를 공유할 수 있는 모든 '비전 이동' 스텝에 대한 계획이 완료된 후 사용되지 않은 픽 포인트는 버려집니다.

이 기능은 “비전 결과를 재사용하기” 기능과 결합해서 사용되어야 합니다. '비전 결과를 재사용하기' 기능을 활성화한 경우 모든 '비전 이동' 스텝이 한 라운드의 계획을 완료한 후에도 나머지 픽 포인트는 버리지 않습니다.

비전으로 빈 포즈 업데이트 파라미터를 선택하면, 카메라 캡처 후 비전이 대상 물체를 인식할 때 빈도 같이 인식하고 위치를 지정하며 시뮬레이션 영역의 빈 포즈를 동적으로 업데이트할 수 있어 충돌 감지 알고리즘이 로봇이 빈과 충돌하는 것을 효과적으로 방지할 수 있습니다.

“비전으로 상자 재배치” 기능은 비전 결과 중의 scene_object_names, scene_object_poses 및 scene_object_sizes 세 필드를 통해 업데이트될 시나리오 물체의 이름, 포즈와 치수를 정의합니다.

이 파라미터 그룹은 동일한 픽 포인트에서 반복되는 실패를 피하기 위하여 피킹이 실패한 시나리오에서 주로 사용됩니다.

가능성이 낮은 픽 포인트 필터링 파라미터를 선택한 후 다음 파라미터를 조정할 수 있습니다.

이 파라미터는 대상 물체 피킹 시의 정렬 전략을 지정할 수 있습니다.

상자 포즈의 X축과 Y축을 따라 동시에 그룹화합니다.

하나의 상자가 기준으로 사용되며 이 상자 포즈의 X축 또는 Y축을 따라 인접한 다른 상자가 그룹화됩니다.

“장애물 거리 역치”의 설정값은 상자의 가장자리 길이를 초과할 수 없습니다.

아래 그림과 같이 7개의 상자가 상자 기준 좌표계의 축을 따라 그룹화되면:

상자를 1-2, 3-4, 5-6-7로 그룹화하려면 모든 상자는 그림 하단의 빨간색 화살표로 표시된 방향을 따라 그룹화되어야 합니다. 빨간색 화살표는 사용자 정의 기준 좌표계의 축입니다.

“장애물 거리 역치”의 설정값은 상자의 가장자리 길이를 초과할 수 없습니다.

소프트웨어는 세 가지 전략(중심에서 중심으로, 가장자리 중간점에서 가장자리 중간점으로, 코너에서 코너로)을 순차적으로 적용하여 진공 그리퍼 옵셋을 시도합니다.

소프트웨어는 진공 그리퍼 옵셋을 시도하기 위해 사용자 정의 옵셋 우선순위를 준수합니다.

사용자 정의 전략에는 중심에서 중심으로, 가장자리 중간점에서 가장자리 중간점으로 및 코너에서 코너로 세 가지가 포함되며 실제 수요에 따라 옵셋 우선 순위 파라미터를 설정할 수 있습니다.

아래 그림에서 주황색 직사각형은 상자를 나타내고, 회색 직사각형은 진공 그리퍼를 나타냅니다. 진공 그리퍼의 녹색 부분은 파티션이 활성화되었음을 나타내고 빨간색 부분은 파티션이 비활성화되었음을 나타냅니다.

소프트웨어는 사용자가 지정한 엣지/코너 ID 순서(예: 11, 21, 31, 41)에 따라 옵셋을 시도합니다.

“엣지/코너 ID”는 진공 그리퍼 구성기에서 자동으로 생성됩니다. 아래와 같이 각 섹션의 가장자리에 있는 두 자리 숫자는 엣지/코너 ID입니다.

옵셋은 TCP와 기준점 사이의 거리에 따라 정렬되며, 기준점에 더 가까운 옵셋 솔루션에 더 높은 우선순위가 부여됩니다.

이 파라미터는 진공 그리퍼가 상자를 피킹하려고 할 때 진공 그리퍼가 상자 상단 표면을 덮는 최소 비율을 지정합니다. 실제 표면 적용 범위가 이 값보다 큰 경우에만 상자를 피킹할 수 있습니다.

단일 상자의 윗면이 전체 진공 그리퍼보다 크고 진공 그리퍼의 모든 섹션이 활성화되면 적용 범위가 100%에 도달할 수 있습니다.

이 파라미터의 값은 50%로 설정된 것을 가정하면 파라미터는 다음과 같습니다.

이 파라미터는 피킹하는 동안 상자 그룹을 기준으로 진공 그리퍼의 방향을 지정합니다.

실제 디팔레타이징 과정에서 상자 가장자리 근처의 진공 그리퍼에 부착된 센서를 사용하면 상자 사이의 큰 간격, 가장자리의 흡입력 저하 또는 기타 이유로 인해 상자가 떨어진 것으로 소프트웨어가 잘못 감지할 수 있습니다.

이런 문제를 방지하기 위해 이 파라미터를 선택하고 에지 DI 제거하는 거리 역치를 설정할 수 있습니다.

제거 범위 내에 있는 DI 센서는 상자 낙하 감지에 참여하지 않습니다.

아래 그림에 표시된 빨간색 프레임의 너비는 DI를 제거하기 위해 상자 가장자리에서 거리를 나타냅니다. 실제 사용 시 작업 현장에 실제 수요와 상황에 따라 이 파라미터를 조정하십시오.

이 파라미터를 선택한 후 피킹 총수의 상한을 설정할 수 있습니다.