보정 솔루션 배포

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이 부분에서는 EIH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 솔루션을 배포하는 방법에 대한 설명을 제공합니다.

배포 프로세스 개요

보정 솔루션의 배포 프로세스는 다음과 같습니다.

배포 전제 조건에 대해 알아보기: 'EIH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정' 솔루션을 배포하기 위한 전제 조건에 대해 알아보세요.
사전 준비: 필요한 모든 준비 작업을 수행하세요.
워크스테이션 정보 수집: 다양한 대상 물체 레이어에서 교캘리브레이션 보드 포즈를 수집하여 필요한 이미지 캡처 포인트를 계산하는 데 도움이 됩니다.
캘리브레이션 구 고정: 캘리브레이션 보드 의 위치와 권장 로봇 플랜지 포즈를 기반으로 캘리브레이션 구를 고정하기 위한 권장 위치를 결정하고 필요에 따라 캘리브레이션 구를 고정하세요.
이미지 캡처 포인트 검증: 정확도 드리프트 보정을 위해 각 이미지 캡처 포인트에서 캘리브레이션 구 포즈의 반복성을 계산하여 정확하고 신뢰할 수 있는 데이터를 확보하세요.
자동 보정 활성화: 피킹 프로젝트에서 '자동 보정' 기능을 활성화합니다. 그런 다음 자동 보정 로봇 프로그램을 작성하고 실행하여 생산 중에 비전 시스템의 정확도 드리프트를 보정합니다.
배포 결과 확인: 'EIH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정' 솔루션의 배포 결과를 확인하세요.

배포 전제 조건에 대해 알아보기

보정 솔루션을 배포하기 전에, 다음 사항을 확인해야 합니다.

피킹을 위한 비전 솔루션이 해당 워크스테이션에 배포되었는지 확인하세요.
카메라, 로봇, 외부 파라미터 정확도 검사가 완료되었는지 확인하고, 로봇이 대상 물체를 성공적으로 피킹할 수 있는지 확인하세요. 상세한 설명은 오차 분석 도구 내용을 참조하시기 바랍니다.
캘리브레이션 구를 고정하기 위해 워크스테이션에 충분한 공간을 남겨뒀는지 확인하세요.

사전 준비

모든 전제 조건을 충족하면 자료 준비를 시작할 수 있습니다.

캘리브레이션 보드를 준비하세요.
필요한 다른 자료를 확인하세요. EIH 키트 포장 상자를 열어 캘리브레이션 구, 장착 브래킷 및 기타 부속품이 포함되어 있는지 확인하세요.
카메라를 미리 예열해 두세요. 카메라가 콜드 스타트 상태에 있으므로 이미지 캡처 시 온도 상승으로 인해 내부 파라미터의 정확도가 변경될 수 있습니다. 따라서 카메라를 예열해야 합니다. 자세한 설명은 예열 내용을 참조하세요.

배포 시작

위 작업을 완료한 후, 소프트웨어 메뉴 바에서 툴킷 오차 분석 도구 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 EIH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 버튼을 순서대로 클릭하여 보정 도구를 엽니다. 그런 다음 시작 화면의 오른쪽 하단에서 배포 시작 버튼을 클릭하세요.

워크스테이션 정보 수집

이 단계에서는 워크스테이션 데이터를 수집하여 캘리브레이션 구의 이미지 캡처 포인트를 자동으로 계산합니다.

카메라 연결

카메라 선택 버튼을 클릭하여 피킹 프로젝트에 사용된 카메라를 선택하고 연결합니다.
정확도 드리프트를 보정해야 하는 피킹 프로젝트와 해당 캘리브레이션 파라미터 그룹 및 구성 파라미터 그룹을 선택합니다.

현장 환경 확인

작업 현장에 상황에 따라 적합한 캘리브레이션 보드 모델과 캘리브레이션 구 고정 방식을 선택하세요.

'고정됨' 옵션을 선택한 경우 '캘리브레이션 구 고정' 단계에서 캘리브레이션 구의 직경만 설정하면 됩니다.

캘리브레이션 보드 위치 지정

이상 스텝을 완료한 후 다음 요구 사항을 따라 캘리브레이션 보드를 배포하고 워크스테이션에서 각 대상 물체 층의 캘리브레이션 보드 포즈를 수집합니다.

캘리브레이션 보드의 위치를 정확하게 지정하려면 카메라 시야에 캘리브레이션 보드가 하나만 있도록 해야 합니다.

대상 물체가 깔끔하게 정렬되어 있으면 이 링크를 클릭하여 캘리브레이션 보드 위치 지정 방법을 알아보세요.

캘리브레이션 보드를 가장 높은 대상 물체가 있는 높이의 중앙에 놓습니다.

치수가 큰 공작물의 경우 캘리브레이션 보드를 공작물의 특징적인 부분, 즉 포인트 클라우드 모델 매칭에 사용되는 부분에 배포해야 합니다.
로봇을 다상 물체 층 위의 이미지 캡처 포인트 위치로 이동하고 사진 캡처 위치는 반드시 실제 생산 중의 이미지 캡처 포인트의 위치와 일치해야 합니다.
+추가하기를 클릭하면, 대상 물체 층이 추가됩니다.
위치 지정을 클릭하면, 현재 대상 물체 층의 캘리브레이션 보드를 캡처할 수 있습니다.

위치 지정에 성공하면 위치 지정 성공함을 알리며 이미지 보기를 클릭하여 아래와 같이 위치 지정에 성공한 캘리브레이션 보드를 확인할 수 있습니다.

위치 지정에 실패하면 위치 지정 실패함을 알리며 캘리브레이션 보드 범위 선택하기를 클릭하여 팝업 창에서 캘리브레이션 보드를 선택하거나 카메라 파라미터 그룹을 조정한 후 다시 시도할 수 있습니다.
캘리브레이션 보드를 2층, 3층 및 더 높은 층에 배치하고, 위의 작업을 반복하여 각 물체 층의 정보가 모두 수집될 때까지 진행합니다.

대상 물체가 무작위로 쌓여 있는 경우, 이 링크를 클릭하여 캘리브레이션 보드 위치 지정 방법을 알아보세요.

대상 물체가 무작위로 쌓여 있는 경우, 이 링크를 클릭하여 캘리브레이션 보드 위치 지정 방법을 알아보세요.

치수가 큰 공작물의 경우 캘리브레이션 보드를 공작물의 특징적인 부분, 즉 포인트 클라우드 모델 매칭에 사용되는 부분에 배포해야 합니다.
로봇을 다상 물체 층 위의 이미지 캡처 포인트 위치로 이동하고 사진 캡처 위치는 반드시 실제 생산 중의 이미지 캡처 포인트의 위치와 일치해야 합니다.
+추가하기를 클릭하면, 대상 물체 층이 추가됩니다.
위치 지정을 클릭하면, 현재 대상 물체 층의 캘리브레이션 보드를 캡처할 수 있습니다.

위치 지정에 성공하면 위치 지정 성공함을 알리며 이미지 보기를 클릭하여 아래와 같이 위치 지정에 성공한 캘리브레이션 보드를 확인할 수 있습니다.

위치 지정에 실패하면 위치 지정 실패함을 알리며 캘리브레이션 보드 범위 선택하기를 클릭하여 팝업 창에서 캘리브레이션 보드를 선택하거나 카메라 파라미터 그룹을 조정한 후 다시 시도할 수 있습니다.
캘리브레이션 보드를 이전에 설정한 위치에서 20cm 위로 배치한 후, 다시 위치를 지정합니다.
대상 물체의 높이 범위 내 모든 층에 대한 정보가 수집될 때까지 위 단계를 반복합니다.

워크스테이션 정보 수집이 완료된 후 다음을 클릭하여 캘리브레이션 구를 고정합니다.

캘리브레이션 구 고정

이 단계에서 캘리브레이션 보드 의 위치와 권장 로봇 플랜지 포즈를 기반으로 캘리브레이션 구를 고정하기 위한 권장 위치를 결정하고 필요에 따라 캘리브레이션 구를 고정하세요.

캘리브레이션 보드 배치

요구 사항에 따라 캘리브레이션 보드를 배치합니다.

캘리브레이션 구를 배치할 곳에 다음 요구 사항에 따라 캘리브레이션 보드를 배치하세요.
- 캘리브레이션 보드를 배치하는 공간이 로봇이 닿을 수 있는 범위 내에 있는지 확인하고 로봇이 주변 물체와 충돌하지 않는지 확인하세요.
- 캘리브레이션 보드 정면이 위를 향하고 수평으로 배포되어야 하며 캘리브레이션 보드의 주위에는 캘리브레이션 구를 배치할 수 있는 공간을 남겨야 합니다.
- 일반적으로 캘리브레이션 보드를 바닥에서 지지할 물체가 필요하며, 캘리브레이션 보드가 구의 중심과 가능한 한 수평을 이루도록 해야 합니다.
- 로봇이 원활하게 움직일 수 있도록 캘리브레이션 보드 위에 장애물이 있어서는 안 됩니다.
캘리브레이션 보드의 위치를 지정합니다.

로봇을 이동하여 카메라를 적절한 높이로 조정하여 카메라 시야에서 명확한 캘리브레이션 보드가 찍힐 수 있도록 하고 캘리브레이션 보드가 카메라 시야 중심에 위치하도록 한 후 위치 지정을 클릭합니다.
- 위치 지정에 성공하면 위치 지정 버튼 왼쪽에 위치 지정 성공함을 알리고 캘리브레이션 보드의 이미지를 확인할 수 있습니다. 이때 현재 로봇의 플랜지 포즈를 화면에 입력해야 합니다.
  
  로봇의 오일러 각 유형을 검사하고 오일러 각 유형이 정확한지 확인해야 합니다.
- 위치 지정에 실패하면 위치 지정 버튼 왼쪽에 위치 지정 실패함을 알리고 캘리브레이션 보드 범위 선택하기를 클릭하여 팝업 창에서 캘리브레이션 보드를 선택할 수 있습니다.
이미지 캡처 포인트를 계산합니다.

캘리브레이션 보드의 위치 지정이 성공한 후 아래 이미지 캡처 포인트 계산 버튼을 클릭하면 캘리브레이션 구의 캡처 위치, 즉 캡처할 때의 로봇의 플랜지 포즈를 자동으로 계산합니다.

캘리브레이션 구 고정

'워크스테이션 정보 수집' 단계에서 캘리브레이션 구가 고정됨을 확인한 경우, 이 단계에서는 캘리브레이션 구의 직경만 설정하면 됩니다.

로봇을 이동합니다.

'캘리브레이션 보드 배치' 단계에서 여러 로봇 플랜지 포즈를 획득한 후 현재 화면에 캘리브레이션 구에서 가장 가까운 로봇 플랜지 포즈가 권장 값으로 표시됩니다. 그런 다음 로봇을 권장되는 포즈로 옮겨 캘리브레이션 구의 후속 연속 이미지 수집을 진행합니다.

로봇을 이동할 때 충돌이 발생하지 않도록 해야 합니다. 먼저 로봇을 목표 포즈로 수동으로 저속 이동시키고 충돌 상황이 발생하는지 수시로 관찰하는 것을 추천합니다.

로봇 경로에 충돌 가능성이 있을 경우, 이미지 캡처 포인트의 위치를 적절히 들어올릴 수 있지만, 이미지 캡처 포인트가 100mm 이내로 들어올려지도록 보장해야 합니다. 리프팅 거리가 100mm를 초과하는 경우 캘리브레이션 구 아래에 지지대를 추가해야 합니다.

캘리브레이션 구의 치수를 설정합니다.

실제로 준비한 캘리브레이션 구에 따라 캘리브레이션 구의 직경을 설정합니다.
캘리브레이션 구를 정합니다.

연속 캡처를 클릭하여 표시된 권장 위치(초록색 원형 모양)에 따라 캘리브레이션 구를 고정합니다.
1. 캘리브레이션 구를 단단히 고정해 주세요. 실제 생산 중에는 실수로 캘리브레이션 구에 접촉하지 않도록 주의해 주세요.
2. 마크 펜을 사용하여 캘리브레이션 구와 받침대 사이에 선을 그어 캘리브레이션 구와 받침대의 상대적 위치가 변화되었는지 확인합니다.
3. 고정한 후 고정 확인 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 구를 고정한 후, 다음 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 구의 이미지 캡처 포인트를 검증합니다.

이미지 캡처 포인트 검증

정확도 드리프트 보정을 위해 각 이미지 캡처 포인트에서 캘리브레이션 구 포즈의 반복성을 계산하여 정확하고 신뢰할 수 있는 데이터를 확보하세요.

로봇을 이미지 캡처 포인트에 해당하는 플랜지 포즈로 이동시키고 로봇 프로그램에 수동으로 포즈를 기록합니다.

범위 선택 및 검증 버튼을 클릭하여 모든 이미지 캡처 포인트에서 캘리브레이션 구 범위를 선택하고 검증 버튼을 클릭합니다.

선택된 범위는 캘리브레이션 구를 완전히 둘러싸야 하며 모든 측면(상단, 하단, 왼쪽, 오른쪽)에 구의 직경과 동일한 여백을 남겨 두어야 합니다. ROI 설정 후 '위치 지정 실패’가 발생하는 경우 '워크스테이션 데이터 수집' 단계에서 설정한 캘리브레이션 구의 직경이 정확한지 확인해야 합니다.

모든 이미지 캡처 포인트를 검증한 후 저장 버튼을 클릭하여 배포를 저장합니다. 이제 드리프트 보정 프로젝트가 현재 솔루션에서 자동으로 생성됩니다.

Drift_Collection_EIH: 이 프로젝트는 각 이미지 캡처 포인트에서 캘리브레이션 구 포즈를 수집합니다.
Drift_Calculation: 이 프로젝트는 'Drift_Collection_EIH' 프로젝트에서 수집한 캘리브레이션 구의 포즈를 기반으로 드리프트 보정 데이터를 생성합니다.

드리프트 보정 관련 프로젝트의 내용을 수정하지 마시기 바랍니다. 또한, 이후의 드리프트 보정 처리 과정에서도 드리프트 보정 관련 프로젝트의 이름과 프로젝트 번호가 변경되지 않도록 해주시기 바랍니다.

또한, 프로젝트를 생성하는 동시에 대상 물체 편집기에는 캘리브레이션 구의 포인트 클라우드 모델이 자동으로 생성됩니다. 해당 포인트 클라우드 모델의 이름과 관련 구성을 수정하지 마십시오.

자동 보정 활성화

이미지 캡처 포인트의 유효성을 검증한 후 다음 단계를 수행하여 실제 생산 과정에서 정확도 드리프트를 보정해야 합니다.

피킹 프로젝트에서 자동 보정 기능을 활성화합니다.
자동으로 캘리브레이션 구의 포즈를 수집하고 드리프트 보정 데이터를 생성하는 자동 보정 로봇 프로그램을 작성합니다.

피킹 프로젝트에서 자동 보정 기능 활성화

위의 배포 후, 피킹 프로젝트의 '출력' 또는 '경로 계획' 스텝에서 '비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정' 파라미터를 선택하여 자동 보정 기능을 활성화합니다.

자동 보정 로봇 프로그램 작성

자동으로 캘리브레이션 구의 포즈를 수집하고 드리프트 보정 데이터를 생성하는 자동 보정 로봇 프로그램을 작성합니다. 프로그램을 작성하는 동안 수동으로 기록된 로봇 플랜지 포즈가 필요합니다. 기록되지 않은 경우에는 먼저완료 버튼을 클릭한 후 도구 시작 화면 하단의 배포 상태 확인 버튼을 클릭하면 배포 결과를 통해 해당 카메라 이미지 캡처 포인트 위치의 플랜지 포즈를 볼 수 있습니다.

도구 시작 화면으로 돌아온 후 배포 마법사의 네 번째 단계 오른쪽에 있는 아이콘을 통해 '자동 보정 활성화' 방벙을 볼 수 있습니다.

다음 프로그램 워크플로 설명과 FANUC 로봇 예제 프로그램을 바탕으로 자동 보정 로봇 프로그램을 작성할 수 있습니다. 자동 보정 로봇 프로그램을 작성하는 프로세스가 다음과 같습니다.

1: 로봇 기준 좌표계와 말단장치 좌표계를 확인합나다.

2: 로봇을 안전한 위치로 옮깁니다.

3: 로봇을 사전 계획된 이미지 캡처 포인트 1 위치로 옮깁니다.

4: 이미지 캡처 포인트 1에 도달한 후, 캘리브레이션 구 포즈 캡처 프로젝트(Drift_Collection_EIH) 중의 파라미터 레시피, 즉 이 이미지 캡처 포인트에 해당하는 파라미터 레시피를 전환합니다.

5: 파라미터 레시피를 전환한 후, Drift_Collection_EIH 프로젝트의 실행을 트리거하여 이미지 캡처 포인트 1에서 캘리브레이션 구의 포즈를 수집합니다.

6: 다른 층의 이미지 캡처 포인트에 대해서도 3~5단계를 따라 각 포인트에서 캘리브레이션 구 포즈를 수집합니다.

7: 모든 이미지 캡처 포인트의 캘리브레이션 구 포즈를 수집한 후, 정확도 드리프트 보정 데이터 생성 프로젝트(Drift_Calculation)의 파라미터 레시피를 전환합니다.

8: Drift_Calculation 프로젝트의 실행을 트리거하여 정확도 드리프트 보정 데이터를 생성합니다.

9: 로봇을 안전한 위치로 옮깁니다.

위에 설명된 워크플로에 따라 개발된 다음 자동 보정 프로그램은 FANUC 로봇을 사용합니다. 이 예제 프로그램에서 캘리브레이션 구의 이미지 캡처 포인트 수는 2이고, 캘리브레이션 구 포즈를 수집하기 위한 프로젝트 번호는 2이며, 드리프트 보정 데이터를 생성하기 위한 프로젝트 번호는 3입니다.

   UFRAME_NUM=0 ;
   UTOOL_NUM=1 ;
 J P[1] 100% FINE ;
   CALL MM_INIT_SKT('8','192.168.10.22',50000,5) ;
 L P[2] 1000mm/sec FINE ;
   WAIT   2.00(sec) ;
   CALL MM_SET_MOD(2,1) ;
   CALL MM_START_VIS(2,0,2,10) ;
   WAIT   1.00(sec) ;
 L P[3] 1000mm/sec FINE ;
   WAIT   2.00(sec) ;
   CALL MM_SET_MOD(2,2) ;
   CALL MM_START_VIS(2,0,2,10) ;
   WAIT   1.00(sec) ;
   CALL MM_SET_MOD(3,1) ;
   CALL MM_START_VIS(3,0,2,10) ;
   J P[1] 100% FINE ;
   END ;

다음 표에는 자동 보정 프로그램의 중요한 단계가 요약되어 있습니다.

이 표는 중요한 단계만 설명합니다. FANUC 로봇 자동 보정 프로그램의 각 명령어에 대한 자세한 설명은 FANUC 로봇용 예제 프로그램을 참조하세요.

워크플로 코드와 설명

좌표계를 설정합니다.

UFRAME_NUM=0 ;
UTOOL_NUM=1 ;

세계 기준 좌표계를 로봇 기준 프좌표계로 설정하고 플랜지 기준 좌표계를 말단장치 기준 좌표계로 설정합니다.

로봇을 Home 포인트로 이동합니다.

J P[1] 100% FINE ;

로봇을 대상 물체 및 주변 장비로부터 떨어진 Home 포인트 위치로 이동합니다.

티치 펜던트를 통해 로봇을 Home 포인트 위치(P[1])를 조깅해야 합니다. 자세한 설명은 캘리브레이션 매뉴얼 중의 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점을 설정하기 내용을 참조하세요.

통신 파라미터를 초기화합니다.

CALL MM_INIT_SKT('8','192.168.10.22',50000,5) ;

로봇 포트 번호를 8로 설정하고, 연결하려는 IPC의 IP 주소는 192.168.10.22, IPC와 로봇 간 통신을 구축하는 데 사용되는 포트 번호는 50000, 타임아웃 대기 시간은 5분으로 설정합니다.

로봇을 캘리브레이션 구 이미지 캡처 포인트 1로 옮깁니다.

L P[2] 1000mm/sec FINE ;

로봇이 직선 운동으로 이미지 캡처 포인트 1로 이동합니다(속도: 1000mm/sec). 해당 이미지 캡처 포인트의 정보는 배포 결과를 통해 확인할 수 있습니다.

캘리브레이션 구 포즈 캡처 프로젝트의 파라미터 레시피를 전환합니다.

CALL MM_SET_MOD(2,1) ;

캘리브레이션 구 포즈 캡처 프로젝트(Drift_Collection_EIH)의 파라미터 레시피를 1번 파라미터 레시피로 전환합니다.

캘리브레이션 구 포즈 캡처 프로젝트의 실행을 트리거합니다.

CALL MM_START_VIS(2,0,2,10) ;

Drift_Collection_EIH 프로젝트를 트리거하여 각 이미지 캡처 포인트에서 캘리브레이션 구 포즈를 수집합니다.

드리프트 보정 데이터를 생성하기 위한 프로젝트의 파라미터 레시피를 전환합니다.

CALL MM_SET_MOD(3,1) ;

모든 이미지 캡처 포인트에서 캘리브레이션 구 포즈를 수집한 후, 드리프트 보정 데이터를 생성하는 프로젝트(Drift_Calculation)의 파라미터 레시피를 1번 파라미터 레시피로 전환합니다.

이 솔루션에서 드리프트 보정 기능은 하나의 카메라에만 적용되므로 카메라에 해당하는 파라미터 레시피 인덱스는 1입니다. 솔루션에서 드리프트 보정 기능이 두 대 이상의 카메라에 적용되는 경우, 실제 요구 사항에 맞게 카메라의 해당 파라미터 레시피를 설정해야 합니다.

드리프트 보정 데이터를 생성하기 위한 프로젝트를 실행합니다.

CALL MM_START_VIS(3,0,2,10) ;

Drift_Calculation 프로젝트를 트리거하여 수집된 캘리브레이션 구 포즈를 기반으로 드리프트 보정 데이터를 실행하고 생성합니다.

로봇을 Home 포인트로 이동합니다.

J P[1] 100% FINE ;

로봇을 대상 물체 및 주변 장비로부터 떨어진 Home 포인트 위치로 이동합니다.

자동 보정 로봇 프로그램 테스트

이 예제 프로그램을 실행한 후 로봇은 해당 이미지 캡처 포인트로 이동합니다. 그런 다음 Mech-Vision 프로젝트를 실행하고 캘리브레이션 구의 이미지를 캡처하고 캘리브레이션 구의 포즈를 수집합니다. 생성된 드리프트 보정 데이터는 정확도 드리프트를 보정하는 데 사용됩니다.

자동 보정 로봇 프로그램을 실행하면 보정 기록이 생성되어 데이터 모니토링 대시보드에서 볼 수 있습니다.

대상 물체 피킹 테스트

로봇 피킹 프로그램을 실행하세요. 로봇이 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 있으면 솔루션이 성공적으로 배포된 것입니다.

피킹 테스트가 완료된 후 실제 생산의 장기적 안정적인 운영을 보장하려면 데이터 모니터링 대시보드에서 드리프트 알림 임계값을 구성해야 합니다. 일반적으로 10mm로 설정하는 것을 권장합니다. 드리프트 보정량이 이 임계값을 초과하는 경우, 카메라 및 그리퍼의 설치가 안정적인지 확인하고 로봇의 영점 손실 또는 기타 문제가 있는지를 확인하십시오.

보정 주기 확인

실제 현장 상황에 따라 자동 보정 로봇 프로그램을 주기적으로(수동 또는 자동) 실행하여 캘리브레이션 구 포즈를 정기적으로 수집하고, 이를 통해 비전 시스템의 정확도 드리프트를 주기적으로 보정할 수 있습니다.

이로써 'EIH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정' 솔루션 배포가 완료되었습니다. 완료 버튼을 클릭하여 도구의 메인 화면으로 돌아갑니다.

배포 후에는 현재 카메라 구성 파라미터를 로컬 백업으로 내보내는 것이 좋습니다. 이렇게 하면 카메라가 손상되어 교체해야 하는 경우에도 구성 파라미터를 검색할 수 있습니다.

배포를 완료한 후 도구의 메인 화면 하단의 배포 확인 버튼을 클릭하여 배포 결과를 확인할 수 있습니다. 배포 결과에는 드리프트 자동 보정 기능이 배포된 카메라 번호, 배포 결과 저장 경로, 이미지 캡처 포인트 정보, 카메라 번호 정보가 포함됩니다.

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