용어 및 개념
이 부분에서는 머신 비전과 관련된 용어 및 개념을 소개합니다.
솔루션 및 프로젝트
- 솔루션 라이브러리
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다양한 실용적 기능과 업계 사례를 제공하는 리소스 라이브러리입니다.
- 솔루션
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솔루션은 비전 응용을 실현하는 데 필요한 로봇과 통신, 비전 처리 및 경로 계획 등 기능 구성과 데이터의 모음입니다.
하나의 솔루션에는 여러 Mech-Vision 프로젝트가 포함될 수 있지만, Mech-Viz 프로젝트는 최대 하나만 포함될 수 있습니다. 동일한 솔루션에는 Mech-Vision 프로젝트에 경로 계획 스텝이 포함되는 경우, Mech-Viz 프로젝트와 Mech-Vision 중의 “경로 계획” 도구를 동시에 열 수 없으며 Mech-Vision 프로젝트와 Mech-Viz 프로젝트는 동일한 말단장치와 대상 물체 구성을 사용합니다.
- 프로젝트
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프로젝트는 Mech-Vision 프로젝트를 말하며, 하나 및 이상의 프로젝트가 모여 솔루션을 구성합니다. 프로젝트는 단독으로 사용할 수 없으며 솔루션에 속해야 합니다.
- 스텝
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스텝은 프로젝트 구성의 기초입니다. 하나의 스텝은 데이터 처리를 위한 최소 알고리즘 단위로, 여러 스텝을 연결하여 다양한 데이터 처리 작업을 수행할 수 있습니다.
- 프로시저
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여러 스텝의 조합을 프로시저라고 합니다. 서로 다른 프로젝트에는 종종 일관되거나 유사한 알고리즘 처리 프로세스가 있습니다. 이러한 고정된 알고리즘 처리 스텝을 캡슐화하고 결합하여 쉽게 재사용할 수 있습니다.
- 파라미터의 레시피
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파라미터 레시피는 프로젝트가 다양한 상황에서 실행될 때 조정해야 하는 파라미터 설정 모음입니다. 다양한 상황에 대해 서로 다른 파라미터 레시피를 구성함으로써 반복적인 프로젝트 구축을 피하고 프로젝트 적응성이 향상됨으로써 생산 효율성이 향상됩니다.
핸드-아이 캘리브레이션
- 핸드-아이 캘리브레이션
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카메라 좌표계와 로봇 좌표계 사이의 대응 관계를 설정하고 비전 시스템에 의해 결정된 물체 포즈를 로봇 좌표계 아래의 포즈로 변환하여 로봇이 물체에 대한 작업을 완료하도록 가이드하는 프로세스를 말합니다.
- 내부 파라미터
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카메라 내부 파라미터는 카메라의 내부 속성을 설명합니다. 이러한 파라미터는 일반적으로 특정 카메라 모델에 대해 고정되어 있으며 카메라 사용 중에는 변경되지 않습니다.
- 외부 파라미터
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카메라 외부 파라미터는 세계 기준 좌표계에서 카메라의 위치와 방향을 설명합니다.
- 오일러 각
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3차원 공간에서 물체의 자세를 설명하는 방법으로써 피치각(pitch angle), 편주각(yaw angle) 및 롤 각(roll angle)을 사용하여 3차원 공간에서 물체의 회전을 표현합니다.
- TCP
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TCP(Tool Center Point), 툴의 센터 포인트이며 말단 장치 끝점의 포인트입니다. 작업물 피킹 등 작업을 수행하기 위해 로봇이 공간에 있는 어떤 포인트로 이동하라고 할 때 사실 TCP를 해당 포인트로 이동시키는 것입니다.
비전 처리 프로세스
- 포인트 클라우드
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포인트 클라우드는 3D 공간의 포인트 모음으로, 각각 최소 3개의 좌표 값(X, Y, Z)을 포함하고 있으며, 물체 표면의 기하학적 모양을 정확하게 설명하는 데 사용됩니다.
- 포즈
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포즈는 위치와 방향을 정의하여 물체의 자세를 설명합니다.
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위치: 3D 공간에서 물체의 중심 또는 참조 포인트의 좌표로 표현되며 일반적으로 3개의 실수로 표현됩니다.
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방향: 3D 공간에서 물체의 방향을 설명하며 일반적으로 회전 매트릭스, 오일러 각도 또는 사원수로 표현됩니다.
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- 마스크
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선택한 이미지, 모양 또는 물체로 처리된 이미지(전체 또는 일부)를 가려 이미지 처리 영역 또는 프로세스를 제어합니다. 오버레이에 사용되는 특정 이미지 또는 물체를 마스크라고 합니다.
- ROI
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머신 비전 및 이미지 처리에서 처리가 필요한 영역은 처리된 이미지에서 선택되며 이를 관심 영역(ROI)이라고 합니다.