상대적인 이동

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 현재 웨이포인트를 전송합니다. 이 옵션을 선택하지 않으면 현재 웨이포인트가 전송되지 않지만 이 웨이포인트는 여전히 계획된 경로에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: 비전 인식, DO 설정, DI 체크 등)이 연결되면 웨이포인트의 전송 과정을 중지하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 웨이포인트를 전송합니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 웨이포인트가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 웨이포인트에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되는 경우, 그중 다섯 번째 이동 스텝와 마지막 이동 스텝에 해당하는 포즈가 동일합니다. 로봇이 이동 속도가 느린 경우, 다섯 번째 웨이포인트로 이동한 후 현재 관절 각도(JPs)를 Mech-Viz로 전송합니다. 하지만 이럴 때 다섯 번째 이동 스텝에 해당하는 포즈가 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz는 로봇이 모든 웨이포인트에 도달한 것으로 잘못 판단하여 명령어가 조기에 종료될 수 있습니다.

충돌 감지 기능 패널에서 대상 물체 충돌 감지 기능을 활성화한 후 이 옵션을 선택하면, 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 이미 배치된 대상 물체 간의 충돌을 감지하지 않습니다. 일반적으로, 피킹 - 배치 설정을 배치로 설정된 스텝 뒤의 이동 스텝에서, 잘못된 충돌 감지를 방지하기 위해 이 파라미터를 선택해야 합니다.

응용 예시:

진공 그리퍼의 TCP는 일반적으로 진공 그리퍼 표면이 아닌 모델 내부에 위치합니다. 이 경우, 상자를 피킹할 때 진공 그리퍼 모델과 상자 모델이 중첩될 수 있습니다. 그러나 소프트웨어는 말단장치와 피킹된 대상 물체 간의 충돌을 감지하지 않으므로, 피킹 중에는 충돌 알람이 트리거되지 않습니다. 하지만 로봇이 상자를 내려놓을 때 피킹된 상자 모델이 시나리오 모델로 전환되면, 소프트웨어는 말단장치와 상자의 시나리오 모델 간의 충돌을 감지하여 충돌 경고를 발행하게 되며, 이는 팔레타이징 작업을 완료하는 데 장애가 됩니다.

이 파라미터를 선택하면, 소프트웨어는 로봇과 말단장치가 배치된 대상 물체와 충돌하는 것을 감지하지 않으므로 이러한 문제를 피할 수 있습니다.

일반적으로 Auto 모드를 선택하면 됩니다. 즉 충돌 감지 패널에 있는 포인트 클라우드 충돌 감지의 설정을 직접 응용하면 됩니다. 로봇이 대상 물체를 피킹하기 전 또는 피킹한 후의 모든 이동 스텝에 대해서는, 일반적으로 체크하기 모드를 선택하면 됩니다.

이 파라미터는 이동 스텝의 웨이포인트 유형이 대상 물체 포즈로 설정된 경우에만 표시됩니다.

여기서 말하는 '대칭성’은 대상 물체 편집기에서 충돌 모델을 설정할 때 미리 구성한 이미 피킹된 대상 물체의 회전 대칭을 의미합니다.

이 파라미터를 선택하면, 스텝에 계획 실패 아웃 포트가 추가됩니다.

현재 스텝의 경로 계획이 성공하면 작업 흐름은 성공 아웃 포트를 따라 계속됩니다. 현재 스텝의 경로 계획이 실패하면 작업 흐름은 계획 실패 아웃 포트를 따라 계속됩니다. 동일한 계획 기록 항목에 계획 실패 아웃 포트가 있는 여러 이동 스텝이 포함된 경우, 프로젝트는 첫 번째 이동 스텝의 '계획 실패' 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 시나리오 물체 모델 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어의 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 로봇 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

충돌 감지 패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 기능을 활성화한 후 이 옵션을 선택하면, 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

현재 스텝에 해당하는 웨이포인트를 중심으로 사용하고, 그 주위에 여러 개의 후보 포인트를 추가합니다. 이런 방식으로 로봇은 장애물을 효과적으로 피하기 위해 계획 과정에서 더 많은 후보 포인트를 가지게 되며, 이로 인해 프로젝트 튜닝의 어려움이 줄어들고 경로 계획의 성공률이 향상됩니다.

회피 범위 반경

후보 포인트들은 이 반경으로 설정된 값을 갖는 구 내에서 생성됩니다.

TCP 각도 조정 범위

후보 포인트에서 TCP의 각도 조정 범위입니다.

운동 유형이 직선 운동으로 설정된 경우, 이 기능을 활성화하면 여러 관절 운동으로 직선 운동을 시뮬레이션 할 수 있으며 싱귤래리티 문제를 일정한 정도로 줄일 수 있습니다.

파라미터 설정

로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.

일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다.