대상 물체 선택 및 인식

파라미터 설명: 이 옵션을 활성화하면, 스텝은 “근사 매칭 모드” 또는 “상세 매칭 모드”를 자동으로 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정 옵션을 활성화하지 않았을 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정하는 데 사용됩니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간은 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 확인할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 임계값보다 높으면 매칭 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 이 값이 높을수록 매칭 결과는 더욱 정확해집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 성공적인 매칭을 위한 최대 출력 대상 물체 수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 이 옵션을 활성화하면, 스텝은 “근사 매칭 모드” 또는 “상세 매칭 모드”를 자동으로 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정 옵션을 활성화하지 않았을 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정하는 데 사용됩니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간은 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정하는 데 사용됩니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간은 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델에서 예상되는 포인트 수를 지정하는 데 사용됩니다. 실행 모드가 사용자 정의로 설정되면 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정하는 데 사용됩니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간은 길어집니다.

파라미터 설명: 파라미터 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어들고, 포인트 클라우드가 희박해집니다. 이로 인해 매칭 정확도가 떨어질 수 있습니다. 파라미터 값은 작을 수록 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 값이 클수록 매칭 정확도는 높아지고 처리속도는 느려집니다.

설명: 이 파라미터는 표준 편차 파인튜닝에 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 근사 매칭 결과에 대한 편차 보정 능력을 선택하는 데 사용됩니다. 값이 높을수록 실제 물체 포즈와 크게 벗어나는 근사 포즈를 보다 정확한 포즈로 보정할 수 있습니다. 그러나 보정 능력이 지나치게 크면 정확도가 떨어질 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 기능을 활성화하면 최종 매칭 정확도는 향상될 수 있지만, 실행 시간은 늘어납니다. 실제 상황에 따라 이 기능을 활성화할지 여부를 결정하십시오.

파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후 후보 포즈와 선택된 포즈 사이의 거리가 물체 직경의 0.1배 미만인 경우 후보 포즈가 필터링됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 최대 모델 회전 각도가 자동으로 설정됩니다. 이 기능은 주로 대상 물체의 앞/뒷면과 잘못 매칭하는 포즈를 필터링하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 가장자리 매칭 모드에서 포인트 클라우드 모델이 시나리오 포인트 클라우드와 매칭될 때, X축 또는 Y축을 기준으로 회전하는 특정 각도에 따라 포즈를 필터링합니다. 모델의 회전 각도가 최대 모델 회전 각도를 초과하면 해당 포즈가 필터링 됩니다.

파라미터 설명: 길고 얇은 대상 물체의 경우, 물체와 포인트 클라우드가 물체의 긴 축을 따라 잘못 정렬될 수 있으며, 이로 인해 양 끝부분이 정확하게 정렬되지 않을 수 있습니다. 이 기능을 활성화하면 길고 얇은 대상 물체의 일치 정확도를 향상시킬 수 있습니다.

파라미터 설명: X축 방향 조정을 선택하면 근사 매칭으로 얻은 포즈의 Z축이 고정되고, X축이 지정된 방향으로 회전됩니다. 가능성이 낮은 포즈 필터링을 선택하면 대상 물체 편집기에서 계산된 필터링 값을 매칭에 사용하여 잘못된 매칭을 방지합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 신뢰도 설정 방법을 결정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 검증할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드와 포인트 클라우드 모델 사이의 거리가 이 값보다 작을 경우, 두 포인트 클라우드가 일치하는 것으로 간주됩니다. 일치한 포인트의 수가 많을수록 일치 결과에 대한 검증 점수가 높아집니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 모델 및 시나리오 포인트 클라우드의 다운 샘플링에 사용됩니다(매칭 결과 검증에만 사용). 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어듭니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 임계값보다 높으면 매칭 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 이 값이 높을수록 매칭 결과는 더욱 정확해집니다.

파라미터 설명: 표면 매칭 결과를 확인할 때, 시나리오 포인트 클라우드의 점에서 법선 벡터와 포인트 클라우드 모델의 해당 점에서 법선 벡터 사이의 각도 편차를 고려합니다. 이 파라미터를 활성화하면 매칭 결과의 수는 줄어들지만, 결과의 정확도는 높아집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 성공적인 매칭을 위한 최대 출력 대상 물체 수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 중첩되는 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 한 물체와 다른 물체 간의 중첩 비율 임계값을 설정합니다. 두 물체 간의 중첩 비율이 이 값보다 높으면 포즈 신뢰도 값이 낮은 물체가 제거됩니다. 중첩된 물체 포즈 제거 기능을 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 겹쳐진 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체와 다른 물체 간의 겹쳐진 비율의 임계값입니다. 겹쳐진 비율이 이 값보다 높으면 겹친 물체로 간주됩니다. 겹치는 물체의 포즈 제거를 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.