작업물
이 부분에서는 작업물과 관련 구성에 대해 소개하겠습니다.
소개
작업물은 상자, 금속 부품, 접착 또는 용접할 부품 등과 같은 로봇 말단장치의 작업 대상을 가리킵니다.
작업물 대칭성
작업물의 대칭성은 작업물의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다. 말단장치의 대칭성을 구성하면 피킹 및 배치 프로세스 중에 로봇의 말단 회전을 줄이고 계획 성공률을 높이고 계획 시간을 단축하고 로봇을 보다 원활하고 빠르게 움직일 수 있습니다.
상세한 정보는 작업물 회전 대칭성 내용을 참조하십시오.
작업물 피킹 허용 편차
일부 작업물을 피킹할 때 로봇의 피킹 포즈가 일정한 각도 범위 내에서 유연하게 조절될 수 있으며 이 각도 범위는 피킹 허용 편차입니다.
상세한 정보는 작업물 피킹 허용 편차 내용을 참조하십시오.
솔루션 선택 전략
| 옵션 | 설명 |
|---|---|
말단장치의 회전폭이 가장 작음 |
이 전략을 선택하면 “피킹-배치” 과정에서 말단장치 Z축의 회전폭이 가장 작은 점을 픽 포인트로 우선으로 선택할 것입니다. 이 전략은 물체를 잡은 후 로봇이 무의미하게 회전하여 공작물이 떨어지는 것을 방지할 수 있습니다. |
말단장치와 비전 포즈 사이의 차이가 가장 작음 |
이 전략을 선택하면 말단장치와 비전 포즈 사이의 각도 차이가 가장 작은 점을 픽 포인트로 우선으로 선택할 것입니다. |
말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌이 가장 작음 |
이 전략을 선택하면 말단장치와 작업물의 포인트 클라우드 사이의 충돌 부피가 가장 작은 점을 픽 포인트로 우선으로 선택할 것입니다. |
작업물 구성
작업물 추가
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패널의 + 버튼을 클릭하여 작업물 구성 창을 엽니다.
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작업물 이름 텍스트 상자에서 작업물 이름을 입력하십시오.
입력한 작업물 이름은 Mech-Vision에서 출력한 "labels" 필드 이름과 일치해야 합니다. Mech-Vision에서 다음 두 가지 방식으로 이름을 확인할 수 있습니다.
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로그에서 “출력” 스텝의 상세한 내용을 통해 확인합니다. "labels":["XXX"]에 있는 “XXX”는 바로 작업물 이름입니다.
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“출력” 스텝의 labels 입력 포트의 데이터 스트림을 더블 클릭하면 오른쪽 디버그 출력 창에서 "따옴표 안의 내용"이 바로 작업물 이름입니다.
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작업물의 실제 상황에 따라 회전 대칭 파라미터를 Z축 대칭 , Y축 대칭 또는 X축 대칭 (여러 개 동신에 선택 가능) 으로 설정하고 대칭 횟수 및*시도 범위* 를 설정해야 합니다.작업물이 회전 대칭성을 갖추지 않으면 이 파라미터를 설정할 필요가 없습니다. 작업물이 회전 대칭성을 갖추지 않으면 이 파라미터를 설정할 필요가 없습니다.
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작업물의 실제 상황에 따라 피킹 허용 편차 파라미터를 Y축 대칭 또는 X축 대칭(여러 개 동신에 선택 가능) 으로 설정하고 대칭 횟수 및 *시도 범위*를 설정해야 합니다. 작업물이 피킹 허용 편차를 웅용하지 않으면 이 파라미터를 설정할 필요가 없습니다.
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피킹 전략에 대한 요구에 따라 솔루션 선택 전략 파라미터를 설정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
필요가 있으면 위 단계를 반복으로 수행하여 더 많은 작업물을 추가하십시오.