로봇 모델 파라미터 검증 가이드

이 예시에서 아래 그림에서 볼 수 있듯이 실제 로봇은 로봇 좌표계의 Y축 정방향을 향하고 있지만 시뮬레이션된 로봇은 좌표계의 X축 양방향을 향합니다.

이 경우, 시뮬레이션된 로봇의 로봇 기준 좌표계의 X축과 Y축은 Z축을 중심으로 반시계 방향으로 90° 회전되어야 합니다. 차이점을 해결하려면 아래 단계를 따르십시오.

티치 펜던트 및 소프트웨어에서 각 관절 각도의 값을 조정하여 실제 로봇과 시뮬레이션된 로봇의 관절 회전 방향을 비교하십시오.

이 예시에서는 J3의 회전 방향이 반대이므로 수정해야 합니다. 자세한 방법은 다음과 같습니다.

관절 회전 방향을 수정한 후 실제 로봇의 관절 각도 값을 다시 소프트웨어에 입력하고 실제 로봇과 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 비교하십시오.

로봇 포즈를 보면 J6의 차이값은 180°입니다. 상세한 수정 방법은 아래와 같습니다.

실제 로봇의 관절 각도 값을 소프트웨어에 다시 입력하면 로봇 포즈를 비교하십시오.

로봇 좌표계의 원점 위치를 검증하기 전에 소프트웨어와 실제 로봇의 모든 말단장치 구성이 이미 삭제되었는지 확인해야 합니다.

실제 로봇과 시뮬레이션된 로봇의 JPs가 동일할 때의 말단장치 포즈를 비교해 보십시오.

위 그림에서 확인할 수 있듯이, 말단장치 포즈의 Z값의 차이는 360mm이고, dh 파라미터 그림에서 확인할 수 있듯이, dh1의 값이 360이며, 실제 로봇 좌표계는 베이스에 위치하는 것이 아니고, 2축의 회전축에 위치합니다.

구체적으로 다음과 같이 수정합니다.

위 사항을 확인한 후 실제 로봇을 다른 포즈로 이동시키고 해당 포즈의 JPs를 소프트웨어에 입력하여 실제 로봇과 시뮬레이션된 로봇의 포즈 및 말단장치 포즈가 일치하는지 확인합니다.

일치하면 로봇 파라미터 검증이 완료됩니다.