피킹된 물체를 업데이트하기

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기능 설명

비전 서비스를 통해 이미 피킹된 작업물의 포즈나 치수를 업데이트하여 충돌을 방지합니다.

작업물 포즈는 로봇이 물체를 잡고 내려놓았을 때의 포즈입니다.

응용 시나리오

획득한 물체의 포즈나 치수가 부정확할 때 사용됩니다.

충돌을 피하기 위해 정확한 작업물의 포즈와 치수를 다시 획득하고 충돌 모델을 다시 선택하며 충돌 감지를 수행해야 합니다.

  • 작업물은 직육면체, 수직 원기둥 또는 수평 원기둥일 수 있습니다.

  • 이 스텝을 사용하면 이동 유형 스텝의 계획을 중단할 수 있습니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기

없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

업데이트 방식

파라미터를 통해비전 서비스를 통해 두 가지 선택할 수 있습니다.

파라미터를 통해

작업물의 치수 정보가 없거나 로봇이 비전 서비스에 의해 가이드되지 않는 경우 이 방식을 사용하십시오. 피킹된 물체를 업데이트하기 스텝을 통해 로봇 말단에 생성되며 충돌 감지에 사용될 수 있는 작업물 모델을 설정합니다.

물체 유형

작업물은 직육면체, 수직 원기둥, 수평 원기둥 또는 브레이크 디스크.

물체 포즈

TCP 좌표계의 포즈. 기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 기본적으로 피킹된 물체의 포즈를 업데이트하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 피킹된 물체의 포즈를 업데이트합니다. 이 때 포즈 업데이트 영역에서 포즈 업데이트와 관련된 내용을 설정하십시오.

물체 치수

피킹된 작업물의 치수입니다. 기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 기본적으로 피킹된 물체의 치수를 업데이트하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 피킹된 물체의 치수를 업데이트합니다. 이 때 치수 업데이트 영역에서 치수 업데이트와 관련된 내용을 설정하십시오.

브레이크 디스크 구성 파일 경로

icon_path를 클릭하여 json 포맷의 브레이크 디스크 구성 파일을 선택합니다. 브레이크 디스크인 경우, 포즈만 업데이트할 수 있습니다.

비전 서비스를 통해

로봇은 물체를 적절한 위치로 피킹한 후 재차 이미지를 캡처하여 피킹된 물체의 치수와 TCP 좌표계의 포즈를 다시 추정합니다.

업데이트 내용

물체 포즈

기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 TCP 좌표를 프로젝트로 자동으로 업데이트합니다. 선택하지 않으면 피킹된 작업물의 포즈를 업데이트하지 않습니다.

물체 치수

기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 피킹된 물체의 치수 정보를 프로젝트로 자동으로 업데이트합니다. 선택하지 않으면 피킹된 작업물의 치수를 업데이트하지 않습니다.

이동의 사전 계획

사전 계획 아웃 포트

계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.

  • 0: 업데이트할 필요 없음 아웃 포트를 사용하며 재차 촬영 결과의 편차가 설정된 *업데이트 역치*보다 작은 경우에 사용됩니다.

  • 1: 업데이트 아웃 포트를 사용하며 재차 촬영 결과의 편차가 설정된 *업데이트 역치*보다 큰 경우에 사용됩니다.

  • 2: 비정상 아웃 포트를 사용하며 비전 처리가 비정상적인 경우에 사용됩니다.

업데이트 역치

정확성 역치로 필터링해야 함

기본적으로 선택되어 있습니다. 즉 치수 역치, 평행이동 역치회전 역치 파라미터를 통해 정확성 역치를 설정합니다. 이 파라미터를 선택하지 않으면 정확성 역치를 설정하지 않습니다.

응용 예시

*분류*와 “혼합 팔레타이징” 스텝의 특정 기능과 결합하여 사용될 수 있습니다.

분류 스텝과 결합하여 사용될 경우, 분류 스텝 중의 “피킹된 물체를 업데이트하기”에서 레이블을 획득하기 파라미터를 icon_selected 상태로 선택해야 합니다.

혼합 팔레타이징 스텝과 결합하여 사용될 경우, “혼합 팔레타이징” 스텝의 파라미터 패널에서 파렛트 유형  낙하 방식으로 배치하기를 선택하여 *상자 치수를 업데이트하기 위해 이미지를 재차 캡처하기*를 icon_selected 상태로 선택합니다. 고정적인 사용 방식은 다음 그림과 같습니다.

mixed pattern photo again

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