웨이포인트 유형
| TCP |
웨이포인트는 TCP 좌표계의 X, Y, Z 값과 오일러 각/사원수로 표시됩니다. |
| JPs |
웨이포인트는 로봇 각 관절의 수치로 표시됩니다. |
| 작업물 포즈 |
웨이포인트는 물체 좌표계의 X, Y, Z 값과 오일러 각/사원수로 표시됩니다. |
웨이포인트 유형을 선택할 때 판단 방법은 다음 그림과 같습니다.
| 포즈 편집 |
포즈를 직접 편집하고 복사/붙여넣을 수 있으며 사원수와 오일러 각 두 가지 형식을 지원합니다. |
| 포즈 변환 |
자체 정의를 통해 현재 포즈를 새 포즈로 변환하는 데 사용되며 포즈 파인튜닝에 적용됩니다. |
| 포즈 보정 |
작업물의 좌표계를 계산하는 ABB 로봇 삼점법과 유사하며 대상 물체가 회전할 때 포즈를 확인하기 쉽지 않은 시나리오에 적합합니다. 예를 들어 기울어진 직육면체의 회전 포즈를 계산하기 어려운 경우, 포즈 보정을 통해 직육면체의 회전 포즈를 먼저 계산하고 로봇이 계산된 포즈에 따라 실행하도록 합니다. |
| JPs 편집 |
포즈를 편집하는 기능과 유사하여 관절 각도를 복사/붙여넣을 수 있고 라디안과 각도 두 가지 단위를 지원합니다. |
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가상 로봇을 설정된 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
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배치된 로봇의 포즈를 읽어 웨이포인트로 설정합니다. |
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현재 웨이포인트에 대한 모든 JPs 솔루션을 표시합니다. |