웨이포인트 유형

말단장치 포즈

웨이포인트는 말단장치의 기준 좌표계의 X, Y, Z 값과 오일러 각/사원수 또는 회전 벡터로 표시됩니다.
말단장치 포즈는 로봇 베이스 좌표계를 기준으로 말단장치의 기준 좌표계의 위치를 ​나타냅니다. 말단장치와 작업 공간 사이의 위치 관계에 초점을 맞춰 로봇이 작업을 수행할 때 로봇 클로, 용접 토치 등 말단장치의 위치와 방향을 설명합니다.

JPs

웨이포인트는 로봇 각 관절의 수치로 표시됩니다.
관절 각도는 초기 위치 또는 기준 위치에 대한 로봇 각 관절의 회전 각도를 나타냅니다. 이런 설명 방식은 로봇의 하드웨어 구조에 맞춰 각 관절의 상태를 나타낼 수 있습니다.

대상 물체 포즈

웨이포인트는 물체 기준 좌표계의 X, Y, Z 값과 오일러 각/사원수 또는 회전 벡터로 표시됩니다. 로봇이 작업을 수행할 때 처리해야 하는 실제 대상 물체의 위치와 방향을 설명하는 데 중점을 둡니다.
’대상 물체 포즈’는 로봇 기준 좌표계를 기준으로 대상 물체 위의 특정 포인트의 포즈입니다.

포즈 도구

포즈 변환

자체 정의를 통해 현재 포즈를 새 포즈로 변환하는 데 사용되며 포즈 파인튜닝에 적용됩니다.

포즈 보정

대상 물체의 좌표계를 계산하는 로봇 삼점법과 유사하며 대상 물체가 회전할 때 포즈를 확인하기 쉽지 않은 시나리오에 적합합니다. 예를 들어 기울어진 직육면체의 회전 포즈를 계산하기 어려운 경우, 포즈 보정을 통해 직육면체의 회전 포즈를 먼저 계산하고 로봇이 계산된 포즈에 따라 실행하도록 합니다.

포즈 편집

포즈를 직접 편집하고 복사/붙여넣을 수 있으며 사원수와 오일러 각 두 가지 형식을 지원합니다.

JPs 편집

포즈를 편집하는 기능과 유사하여 관절 각도를 복사/붙여넣을 수 있고 라디안과 각도 두 가지 단위를 지원합니다.

웨이포인트 설정

현재 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 읽고 이를 웨이포인트로 설정합니다.

시뮬레이션된 로봇 이동

시뮬레이션된 로봇을 현재 웨이포인트에 정의된 포즈로 이동합니다.

모든 관절 각도를 표시하기

현재 웨이포인트에 대한 모든 관절 각도 솔루션을 표시합니다.

대상 물체 포즈 티칭

로봇 티칭을 통해 얻은 대상 물체 포즈를 기록합니다.