시나리오 물체
이 부분에서는 시나리오에 있는 모든 물체와 관련된 구성에 대해서 소개하겠습니다.
소개
시나리오 물체란 로봇이 실제로 작업할 때 시나리오에 있는 각종 물체를 가리킵니다. 일반적으로 로봇 안전 펜스, 빈, 파렛트, 카메라 및 카메라 스탠드 등 물체들이 포함됩니다.
시나리오 물체 구성
프로젝트 리소스 패널에서 시나리오 물체 모델을 추가, 수정, 삭제할 수 있습니다.
시나리오 물체 추가
시나리오 모델은 직육면체 , 원기둥, 빈인 경우 다음과 같이 작업하십시오:
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menu:프로젝트 리소스 [시나리오 물체] 패널의 + 버튼을 클릭하여 시나리오 물체 구성 창을 엽니다.
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물체 설정 화면에서 실제 상황에 따라 시나리오 물체 파라미터를 설정하십시오.
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직육면체인 경우, X, Y, Z를 설정해야 합니다.
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원기둥인 경우, 바닥면 반경, 높이 를 설정해야 합니다.
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빈인 경우, X, Y, Z 두께와 빈 비전 포즈의 유효 범위를 설정해야 합니다.
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물체 이름 입력창에서 자체 정의한 시나리오 물체 모델의 이름을 입력하십시오.
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현재 추가한 시나리오 물체 모델이 충돌 감지에 참여하지 않으려면 충돌 감지에 참여하기 옵션을 언체크하십시오.
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현재 추가된 시나리오 물체 모델이 3D 시뮬레이션 공간에서 마우스로 선택되지 않으려면 모델 선택 가능 옵션을 언체크하십시오.
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새로 추가된 시나리오 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 페널에 있는 각 파라미터를 수정하여 시나리오 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
사용자 정의 모델인 경우 다음과 같이 작업하십시오:
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menu:프로젝트 리소스 [모델 라이브러리] 패널의+ 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.
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menu:프로젝트 리소스 [시나리오 물체] 패널의 + 버튼을 클릭하여 시나리오 물체 구성 창을 엽니다.
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물체 설정 패널에서 시나리오 모델을 사용자 정의 모델로 설정하십시오.
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충돌 모델 파라미터를 충돌 감지에 사용되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오.
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시각화 모델 파라미터를 3D 시뮬레이션 공간에 표시되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오.
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물체 이름 입력창에서 자체 정의한 시나리오 물체의 이름을 입력하십시오.
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현재 추가한 시나리오 물체 모델이 충돌 감지에 참여하지 않으려면 충돌 감지에 참여하기 옵션을 언체크하십시오.
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현재 추가된 시나리오 물체 모델이 3D 시뮬레이션 공간에서 마우스로 선택되지 않으려면 모델 선택 가능 옵션을 언체크하십시오.
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새로 추가된 시나리오 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 페널에 있는 각 파라미터를 수정하여 시나리오 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
"사용자 정의 모델"의 "충돌 모델" 형식이 STL인 경우, 충돌 감지의 정확도를 향상시키기 위해 "사용자 정의 모델"을 덮을 수 있는 새로운 "직육면체" 또는 "원기둥"을 생성하는 것이 좋습니다. |
더 많은 시나리오 물체 모델을 추가할 필요가 있으면 위 작업을 반복하십시오.
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시나리오 물체 삭제
시나리오 물체를 삭제하려면 다음과 같이 작업하십시오.
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3D 시뮬레이션 공간에서 시나리오 물체 모델을 선택하거나
패널에서 시나리오 물체의 이름을 클릭한 후 Delete 버튼을 클릭하십시오. -
3D 시뮬레이션 공간에서 시나리오 물체 모델을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하거나
패널에서 시나리오 물체 모델의 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 삭제하기버튼을 누르십시오.
시나리오 물체 수정
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다음 방법을 통해 해당 시나리오 물체의 구성 창을 열어 주십시오.
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3D 시뮬레이션 공간에 있는 물체 모델을 더블클릭하십시오.
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패널에서 시나리오 물체 이름을 더블클릭하십시오.
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패널에서 시나리오 물체 모델의 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 시나리오 물체 구성버튼을 누르십시오.
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실제 수요에 따라 각 파라미터를 수정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
3D 시뮬레이션 공간에서 시나리오 물체 모델을 클릭하여 선택한 후 드래그 볼을 조정함으로써 드래그하여 시나리오 물체의 포즈를 조정할 수 있습니다. |
빈의 비전 포즈의 유효한 범위를 설정하기
시나리오 물체 모델은 빈인 경우, 빈 설정에서 비전 포즈의 유효한 범위를 설정해야 합니다.
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빈이 시나리오 물체로만 사용되고 비전 포즈의 유효한 범위를 제한할 필요가 없는 경우 포즈의 유효 범위를 설정하기 파라미터를 언체크하십시오.
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비전 포즈가 반드시 빈 안에 있어야 하는 경우 빈 안에 있어야 함 을 선택하십시오.
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비전 포즈가 빈 상단을 초과해도 되는 경우빈 안에 있거나 빈 상단을 초과할 수 있음을 선택하고 빈 상단을 초과한 높이 범위 파라미터를 설정하십시오.
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포즈의 유효한 범위를 자체 정의하려면 유효 범위를 자체 정의하기 를 선택하고 포즈의 유효 범위 에 있는 각 파라미터를 설정하십시오.