로봇

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이 부분에서는 로봇과 관련 구성에 대해 소개하겠습니다.

소개

프로젝트를 구축하기 전에 우선 로봇 모델을 선택해야 하며 실제 작업 현장에서 사용되는 로봇과 일치하는 로봇 모델을 선택해야 합니다.

로봇 모델

Mech-Viz의 로봇 라이브러리에 ABB, FANUC, KAWASAKAI, KUKA, UR, YASKAWA 등 다양한 브랜드의 로봇 모델이 내장되어 있고 온라인 로봇 라이브러리를 제공하며 온라인 로봇 라이브러리에서 원하는 로봇 모델을 다운로드 하고 로봇 모델을 소프트웨어로 도입할 수 있습니다. 온라인 로봇 라이브러리에 필요한 로봇 모델이 없으면 로봇 모델 제작 및 도입 내용을 참조하십시오.

로봇 특성

Mech-Viz는 다른 로봇에 대한 특성 적응은 다르기 때문에 Mech-Viz가 로봇의 일부 기능 제어에 영향을 미칩니다.로봇 특성에서 세부 정보를 찾아볼 수 있습니다.

로봇 소프트 리미트

소프트 리미트를 설정하면 로봇 축의 운동 범위를 제한할 수 있습니다. 로봇 축의 운동 범위 내에 다른 장비가 있으면 로봇과 충돌할 수 있습니다. 비표준 로봇의 클램프와 로봇 파이프라인 패키지도 로봇 운동에 영향을 줄 수 있습니다. 위와 같은 상황이 발생하면 계획된 이동 경로에서 로봇이 도달할 수 없는 포즈를 피하기 위해 소프트 리미트를 미리 설정할 수 있습니다.

로봇 원점 위치

로봇 원점 위치는 사용자가 자체적으로 설정한 로봇의 초기 포즈입니다.

로봇 구성

로봇 패널에서 가상 로봇을 바꾸기, 로봇 소프트 리미트를 설정하기, 가상 로봇의 포즈를 편집하기, 로봇 원점 위치를 설정하기, 실제 로봇을 이동시키기, 로봇 모델을 소프트웨어로 도입하기 등 기능을 실현할 수 있습니다.

가상 로봇을 바꾸기

시작 화면에서 이미 선택한 로봇 모델을 바꾸려면 다음과 같이 작업하십시오:

  1. 로봇 라이브러리를 클릭하십시오.

  2. 검색창에서 원하는 로봇의 모델을 입력하거나 선택 조건을 수정하여 로봇 모델을 선택합니다. 원하는 로봇 모델을 찾지 못하는 경우 다음과 같이 해결해 보십시오:

    1. 온라인 로봇 라이브러리 버튼을 클릭하여 필요한 로봇 모델을 다운로드합니다. 온라인 로봇 라이브러리에 원하는 로봇 모델을 찾을 수 없는 경우, 로봇 모델 생성 및 도입 내용을 참조하십시오.

    2. 로봇 모델 파일을 소프트웨어로 드래그하거나   로봇 라이브러리 도구  로봇을 도입하기를 클릭하고 팝업 창에서 로봇 모델 파일을 선택합니다.

    3. 다시 검색하십시오.

  3. 로봇 카드를 더블클릭하거나 마우스를 로봇 카드로 이동하고 선택 버튼을 클릭합니다.

소프트 리미트를 설정하기

  1. 소프트 리미트를 설정하기를 클릭합니다.

  2. 실제 수요에 따라 각 축의 최댓값과 최솟값을 설정하십시오.

  3. 확인 버튼을 클릭하십시오.

여기서 설정한 소프트 리미트는 Mech-Viz 소프트웨어에서 정의된 것이며 Mech-Viz 소프트웨어에만 적용됩니다. 여기서 한 설정은 로봇 티치 펜던트의 소프트 리미트에 영향을 미치지 않습니다.

가상 로봇의 포즈를 편집하기

관절 각도(JPs)를 통해 가상 로봇의 포즈를 편집하려면 다음 방법을 시도하십시오:

  • 관절 각도 파라미터 패널에서 각 축의 슬라이더를 드래그하거나 오른쪽의 입력창에 값을 입력하면 가상 로봇이 조정에 따라 실시간으로 이동합니다.

  • JPs 편집 버튼을 클릭하여 각 관절 각도의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.

TCP 포즈를 통해 가상 로봇의 포즈를 편집하려면 다음 방법을 시도하십시오:

  • TCP 포즈 파라미터 패널에서 오일러 각 또는 사원수를 조정하면 가상 로봇이 조정에 따라 실시간으로 이동합니다.

  • 포즈 편집 버튼을 클릭하여 각 TCP 포즈의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.

  • 실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 TCP 포즈를 업데이트하기 버튼을 클릭하면 가상 로봇은 실제 로봇의 TCP 포즈로 업데이트될 것입니다.

로봇 원점 위치를 설정하기

  1. 가상 로봇의 포즈를 수정하기 내용을 참조하여 로봇 포즈를 수정합니다.

  2. 로봇 원점 위치를 설정하기 버튼을 클릭하십시오.

가상 로봇이 다른 포즈에 위치할 때 가상 로봇을 원점 위치로 이동시키기 버튼을 클릭하여 가상 로봇은 원점 위치로 즉시 이동할 것입니다.

실제 로봇을 이동시키기

실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 실제 로봇을 가상 로봇의 현재 포즈로 이동시킬 수 있습니다.

  1. 가상 로봇의 포즈를 수정하기 내용을 참조하여 로봇 모델의 포즈를 수정합니다.

  2. 속도 파라미터를 5% 및 이하로 설정하십시오.

  3. 실제 로봇을 이동하기 버튼을 클릭하십시오.

로봇 모델을 소프트웨어로 도입하기

온라인 로봇 라이브러리에서 로봇 모델 파일을 다운받거나 로봇 모델 파일을 자체적으로 만든 후 다음과 같이 작업하십시오:

  • 직접 로봇 모델 파일을 소프트웨어로 그래그하여 도입하십시오.

  •   로봇 라이브러리 도구  로봇을 도입하기를 클릭하고 팝업 창에서 로봇 모델 파일을 선택합니다.

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