뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기

현재 보고 계신 매뉴얼은 구버전입니다. 페이지 오른쪽 상단을 클릭하면 최신 버전의 매뉴얼로 전환할 수 있습니다.

기능 설명

이 스텝은 뎁스 맵과 컬러 맵을 통해 포인트 클라우드를 생성할 수 있습니다.

from depth map to point cloud functional description

유사한 스텝 비교: 카메라에서 이미지를 캡처하기도 직접 포인트 클라우드와 컬러 포인트 클라우드를 출력할 수 있습니다. 그러나 프로젝트 실행 속도를 향상시키기 위해 일반적으로 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 스텝을 포인트 클라우드 및 컬러 포인트 클라우드를 획득하는 방법으로 사용합니다.

뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 스텝을 사용해 ROI를 선택하여 불필요한 포인트 클라우드 수를 줄임으로써 실행 속도를 높입니다.

응용 시나리오

보통 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝 뒤에 사용되고 카메라에서 캡처된 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하며 ROI를 통해 불필요한 포인트 클라우드를 제거할 수 있어서 실행 속도를 높일 수 있습니다.

입력 및 출력

from depth map to point cloud input and output

파라미터 설명

뎁스 맵 ROI 파일

조정 설명: 뎁스 맵의 ROI를 선택합니다.

조정 예시: 다양한 ROI를 선택하고 비교합니다.

from depth map to point cloud turn depth into point clouds1

위 그림과 같이 왼쪽 이미지는 뎁스 맵의 ROI이며 오른쪽 이미지는 출력된 포인트 클라우드입니다.

조정 스텝:

뎁스 맵 ROI 파일 오른쪽에 있는 2D 관심 영역 설정(ROI) 버튼을 클릭하여 ROI를 설정하기 화면으로 들어갑니다.
화면에서 ROI를 선택합니다.
확인을 클릭하여 설정을 저장합니다. 동시에 프로젝트의 루트 디렉터리 아래에서 depth_image_roi.json 파일이 생성됩니다.

배경 제거 설정

뎁스 맵으로 배경을 제거하기: 기본값: 선택하지 않음. 설명: 뎁스 맵의 배경을 제거하기를 선택할 때만 파라미터를 설정할 수 있습니다.
배경 뎁스 맵: 스텝: 배경 뎁스 맵을 설정하는 스텝은 다음과 같습니다.

배경 뎁스 맵 우측의 2D 배경 설정 버튼을 클릭하여 배경 설정 창으로 이동합니다.

from depth map to point cloud turn depth into point clouds2

···를 클릭하여 이미 준비한 배경 이미지를 선택하십시오. 로그 메시지에서 배경 이미지 로딩 성공이란 알림이 나타나면 확인을 클릭하십시오.

from depth map to point cloud turn depth into point clouds3

실제 카메라를 연결하여 작업 현장의 실제 배경 이미지를 캡처할 수도 있습니다.

배경 뎁스의 변동: 기본값: 10.000 mm 설명: 입력된 뎁스 맵과 배경 뎁스 맵을 비교하면, 뎁스 차이가 변동 범위 내에 있는 배경이 제거될 것입니다. 예시: 아래 그림에서 그림1은 배경 제거를 설정하지 않은 것이고 그림 2, 3, 4가 각각 배경 제거로 설정되어 있고 배경 뎁스 변동은 1mm, 10mm, 30mm로 설정되어 있을 때의 조정 효과입니다.

from depth map to point cloud turn depth into point clouds4

알 수 있듯이, 배경 뎁스의 변동 값이 너무 작으면 배경이 완전히 제거되지 않을 수 있습니다. 배경 뎁스의 변동 값이 너무 크면, 작업물 포인트 클라우드도 제거될 수 있습니다. 그러므로 배경 뎁스의 변동은 현장 상항을 근거로 하여 적합한 수치 설정이 필요합니다. 일반적으로 10mm을 추천합니다.

저희는 귀하의 개인 정보를 소중하게 생각합니다.

당사 웹사이트는 귀하에게 최상의 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용합니다. "모두 수락"을 클릭하시는 경우, 귀하는 사의 쿠키 사용에 동의하게 됩니다. "모두 거부"를 클릭하시는 경우, 귀하가 이 웹사이트를 방문할 때 추적되거나 기억되지 않도록 하기 위해 단일 쿠키가 사용됩니다.

모두 수락

모두 거부