혼합 팔레타이징

상자 사이의 최소 간격(mm). 충돌을 방지하려면 상자의 측정 치수가 실제 치수보다 작아야 합니다. 권장값: 10mm~20mm.

팔레타이징을 수행할 때 우선으로 선택하는 파렛트의 코너이며 파렛트 포즈에 따라 변화합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 낙하 방식으로 배치하지 않습니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 상자가 Z 방향으로 배치 위치에서 일정 거리 떨어져 있을 때 직접 낙하 방식으로 배치될 수 있습니다.

아래 그림에 표시된 바와 같이 Z는 *낙하 높이*이고 a는 *낙하 위치의 안전 거리*입니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 한 번의 이미지 캡처로 상자의 완전한 치수 정보를 획득할 수 없고 재차 캡처해야 한다는 시나리오에 이 옵션을 선택해 주십시오.

“비전 이동” 스텝을 통해 상자가 피킹되었지만 상자의 높이 정보를 획득할 수 없는 경우, “혼합 팔레타이징” 스텝이 상자의 높이를 추정하여 추정된 값에 따라 계획합니다. 이 옵션을 선택하면 이미지를 재차 캡처하여 상자의 높이 정보를 획득한 후 소프트웨어는 재차 계획합니다. 이때 “혼합 팔레타이징” 스텝은 두 번 “비전 인식” 스텝을 통해 획득한 상자 치수를 사용하여 배치 위치를 계산합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 이 기능을 사용하지 않습니다.

상자 측면에 레이블이 있고 팔레타이징을 수행할 때 레이블은 반드시 바깥쪽으로 향해야 하는 시나리오에 이 옵션을 선택해 주십시오.

레이블과 파렛트 에지 부분 사이의 최대 거리: 레이블이 있는 상자 측면과 파렛트의 가장자리 사이에서 가장 먼 거리(단위: m)입니다.

파렛트 가장자리를 초과하는 허용 너비. 권장값: 2mm~5mm

상단 상자의 하단 표면적이 하단 표면 전체 면적에서 하단 상자의 표면을 초과할 수 있는 최대 비율입니다.

배치될 상자의 치수가 밑의 층에 배치된 상자보다 큰 경우, 더 큰 상자를 이 파라미터 값보다 높이 차이가 작은 평면에 배치할 수 있습니다.

상자 위치 계획을 위한 샘플링 비율(샘플/미터)입니다. 샘플링 속도가 높을수록 결과가 더 정확해집니다. 그러나 계산 속도는 더 느려집니다. 권장값:200，500，1000

상자 진입 경로와 파렛트 투영 평면의 인접한 상자 측면 사이의 각도입니다.

설정한 값이 너무 크면 팔레타이징 후 U자 모양의 공백 영역이 생길 수 있습니다. 설정한 값이 너무 작으면 인접한 상자와 충돌이 발생할 수 있습니다.

권장값: 15°~30°.

여기서 말하는 “중간점”은 상자 두 구석점 사이의 중간점입니다. 파렛트에 U자 모양의 공백 영역이 생기면 상자가 파렛트 방향에 수직되어 삽입될 수 있습니다.

구석점의 진입 각도를 찾을 때 이 값의 반경 내에서 투영된 XOY 평면에서 지정된 각도가 충돌하지 않는지 확인하십시오.

로봇 말단장치의 바닥면과 로봇 바닥에서 두 번째 관절의 바닥면 사이의 높이 차이입니다.

중간점의 후보 위치에 상자를 배치할 때 인접한 상자 사이의 간격의 최소 너비입니다.

로봇 동작 오차 및 상자 치수 오차가 작은(허용된 범위 내) 경우, 이 파라미터수를 설정된 “간격 낣이”보다 작은 값으로 설정할 수 있습니다. 이는 “Online” 모드에서 작동할 때, 작업의 유연성이나 효율성을 크게 향상시킬 수 있습니다. 특히 상자를 상자 사이에 배치하는 경우, “안전간격”이 설정된 “상자 간의 최소 간격”보다 크면 계획 결과가 없습니다. “중간점 사용 시의 안전간격”의 값이 작을수록 가능한 배치 포즈가 많습니다.

값이 클수록 상자가 파렛트에서 인접한 상자의 측면과 더 많이 접촉하는 후보 위치가 선택될 가능성이 더 높습니다.

값이 클수록 상자의 바닥면이 그 아래에 있는 상자의 위쪽 표면과 더 많이 접촉하는(즉, 아래에 있는 상자의 위쪽 표면을 초과하는 영역의 면적이 더 작은) 후보 위치가 선택될 가능성이 더 높습니다.

“높이 차이”는 배치할 상자의 바닥면과 파렛트의 Z 방향 높이 차이를 나타냅니다. 값이 클수록 배치 위치가 낮아지며 상자가 더 낮은 평면에 배치될 가능성이 더 높습니다.

값이 클수록 파렛트 대각선에서 시작 코너까지 투영된 거리가 더 짧은 위치가 선택될 가능성이 높습니다.

값이 클수록 배치하려는 상자 아래에 더 많은 상자가 있는 위치가 선택될 가능성이 높습니다. 값이 클수록 파렛트가 더 안정적이지만 파렛트 패턴이 덜 컴팩트할 수 있습니다.

값이 클수록 밑면 면적이 더 큰 상자의 위치가 선택될 가능성이 더 높습니다.

값이 클수록 상자가 파렛트 에지 부분에 더 가깝게 배치됩니다.

상자 사이의 최소 간격(mm).

충돌을 방지하려면 상자의 측정 치수가 실제 치수보다 작아야 합니다.

권장값: 0.01 ~ 0.02m.

팔레타이징을 수행할 때 우선으로 선택하는 파렛트의 코너이며 파렛트 포즈에 따라 변화합니다.

지금 확인하려는 파렛트의 번호를 지정합니다. 기본값: -1.

입력된 상자 변의 길이가 이 파라미터 값(단위:mm)보다 작으면 오류 메시지가 나타납니다. 상자가 비교적 작은 경우 오프라인 혼합 케이스 팔레타이징 계획 시간이 길어집니다. 이 파라미터를 설정하면 상자 길이를 잘못 입력하여 계산 시간이 지나치게 길어지는 문제를 방지할 수 있습니다.