메시지 분기
파라미터 설명
비이동 스텝 기본 파라미터
실행을 건너뛰기
| 없음 |
기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다. |
| 시뮬레이션할 때만 |
시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 항상 |
실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 조절 설명 |
시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다. |
실행 건너뛸 때의 아웃 포트
실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.
| 아웃 포트의 수량 |
이 스텝의 아웃 포트 수입니다. 예를 들어 분기 수는 3개이고 이 스텝에는 3개의 아웃 포트가 있으며 각각 3개의 프로세스에 연결할 수 있습니다. 이 스텝을 사용하여 프로그램 실행을 중단하려면 분기 수를 1로 설정하면 됩니다. |
*아웃 포트의 수량*은 1로 설정되면 아래와 같은 파라미터들을 설정할 수 있습니다.
- 후속 이동에 영향을 미치기(계획을 중단할 수 있음)
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이 파라미터를 선택하면 소프트웨어 후속 논리 계획을 중단할 수도 있습니다. 이 스텝은 다른 분기를 수행하는 데 사용되는 경우, 후속 단계에서 어느 분기를 통해 수행될지 모르기 때문에 프로그램 계획에 영향을 끼칠 수 밖에 없습니다. 하지만 외부 신호를 중단하고 기다리는 데만 사용되면 후속 프로그램의 논리는 변하지 않으므로 이 파라미터를 선택하지 않습니다.
- 계획 완료 후 미리 실행하기
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소프트웨어는 외부 신호를 임시로 저장했다가 이 스텝까지 실행되면 해당 분기를 직접 실행하여사이클 타임을 개선할 수 있습니다. 이 옵션을 언체크하면 이 스텝은 외부 장치에서 보내는 신호를 미리 수신하지 않습니다.
- 타임아웃
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이 파라미터를 선택하면 *제한 시간*을 설정할 수 있습니다. 외부 신호를 기다리는 시간이 *제한 시간*을 초과한 경우 타임아웃 분기 이후에 프로세스를 실행합니다. 또한 사전 계획의 아웃 포트를 지정할 수도 있습니다. 일반적으로 타임아웃 시의 아웃 포트가 아닌 정상적인 아웃 포트를 선택합니다.
*아웃 포트의 수량*이 1이 아니면 아래와 같은 파라미터들을 설정할 수 있습니다.
- 계획 완료 후 미리 실행하기
-
소프트웨어는 외부 신호를 임시로 저장했다가 이 스텝까지 실행되면 해당 분기를 직접 실행하여사이클 타임을 개선할 수 있습니다. 이 옵션을 언체크하면 이 스텝은 외부 장치에서 보내는 신호를 미리 수신하지 않습니다.
- 사전 계획 아웃 포트
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계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정하는 것이 좋습니다.
- 타임아웃
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이 파라미터를 선택하면 *제한 시간*을 설정할 수 있습니다. 외부 신호를 기다리는 시간이 *제한 시간*을 초과한 경우 타임아웃 분기 이후에 프로세스를 실행합니다.