평면 포인트 클라우드의 포즈와 크기를 계산하기
응용 시나리오
이 스텝은 보통 상자, 마대 등 평면 포인트 클라우드의 픽 포인트 및 사이즈를 계산합니다.
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이 스텝을 사용하기 전에 노이즈가 결과에 미칠 영향을 줄이기 위해 포인트 클라우드에 대해 필터링, 클러스터링 스텝을 먼저 진행해야 합니다. |
일반적인 파라미터 조절
포즈 계산 설정
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포즈 중심 계산법과 포즈 자세 계산법은 1대1 대응해야 합니다.
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- 포즈 중심 계산법
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파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 위치의 중심을 지정하는 데 사용됩니다.
값 리스트:
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BoundingRectCenter(포인트 클라우드 경계 박스 중심): 기본값. 아래 그림의 오른쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 비교적 균일할 때 사용합니다.
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CloudCenter(포인트 클라우드 중심): 아래 그림의 왼쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 고르지 않을 때 사용합니다.
조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
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- 포즈 자세 계산법
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파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 방향을 지정하는 데 사용됩니다.
값 리스트:
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BoundingRectOrientation(포인트 클라우드 경계 박스 자세): 위 그림의 오른쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 비교적 균일할 때 사용합니다.
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CloudOrientation(포인트 클라우드 중심 자세): 아래 그림의 왼쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 고르지 않을 때 사용합니다.
조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
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- 물체의 윤곽선과 정렬된 외접 직사각형을 사용하기
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파라미터 설명: 이 파라미터는 외접 직사각형의 측면을 물체의 윤곽선과 최대한 평행하게 만들지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 선택하지 않으면 최소 외접 직사각형이 직접 사용됩니다.
기본값: 선택하지 않음.
조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
- 검색 반경 조정
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파라미터 설명: 이 파라미터는 외접 직사각형이 물체의 윤곽점과 정렬되는지 여부를 판단하는 데 사용되며 단위는 픽셀(px)입니다. 윤곽점과 외접 직사각형 사이의 거리가 이 값보다 작으면 윤곽점이 외접 직사각형과 정렬된 것으로 간주됩니다.
기본값: 3 px
이 파라미터는 물체의 윤곽선과 정렬된 외접 직사각형을 사용하기를 선택한 후에만 설정할 수 있습니다.
상자 사이즈 계산 설정
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이 파라미터 그룹은 상자에만 적용되며 마대를 계산하는 데 사용되지 않습니다. |
- 상자 높이를 계산하기
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파라미터 설명: 이 파라미터는 상자의 Z 방향 높이를 계산하는 데 사용됩니다.
기본값: 선택하지 않음.
조정 제안: 상자의 Z 방향 높이를 계산할 때만 이 파라미터를 선택하십시오.
- 고정된 상자 하단 높이
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파라미터 설명: 상자의 Z 방향 높이 계산을 용이하게 하기 위해 이 파라미터는 상자가 놓이는 베이스의 높이를 설정하는 데 사용됩니다. 이 값은 일반적으로 로봇 좌표계에서의 컨베이어 라인 또는 적재 플랫폼의 높이입니다.
기본값: 0.000 mm
조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
이 파라미터는 상자 높이를 계산하기를 선택한 후에만 설정할 수 있습니다.