[robot]_profile.json 파일의 파라미터 설명
[robot]_profile.json 파일에는 로봇의 소프트웨어 내의 초기 자세, 하중, 도달범위, 축 수 등 일부 로봇의 기본 정보를 기록합니다.
다음은 [robot]_profile.json 파일의 일부 코드입니다.
{
"home_jps": [0,90,0,0,90,0],
"max_tcp_vel": 7,
"max_joint_vel": 500,
"reach": 2.55,
"payload": 40,
"axes": 6
}json
| home_jps |
로봇이 Mech-Viz에서의 기본적인 자세를 결정합니다. 단위는 *도*입니다. |
| max_tcp_vel |
최대 TCP 속도, 단위는 *m/s*이며 싱귤래리티 필터링에 사용됩니다. |
| max_joint_vel |
최대 관절 속도, 단위는 *도/s*이며 싱귤래리티 필터링에 사용됩니다. |
| reach |
로봇의 도달 가능한 범위, 단위는 *m*이며 로봇 라이브러리에 표시됩니다. |
| payload |
로봇 부하능력, 단위는 *kg*이며 로봇 라이브러리에 표시됩니다. |
| axes |
로봇 축수, 로봇 라이브러리에 표시됩니다. |