로봇 핸드-아이 캘리브레이션 프로세스 선택
핸드-아이 캘리브레이션은 *카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구축하는 과정*을 말하며, 비전 시스템에 의해 제공된 물체 포즈를 로봇 좌표계 아래의 포즈로 전환하여 로봇이 피킹 작업을 완료하도록 가이드합니다. 핸드-아이 캘리브레이션 결과의 정확도는 로봇의 피킹 정확도에 영향을 미치는 중요한 요소 중 하나입니다.
Mech-Mind Robotics 비전 시스템을 구축한 후 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 또한 다음과 같은 경우 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션을 다시 실행해야 합니다.
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카메라의 위치는 로봇 베이스(카메라 Eye to Hand 설치 방식) 또는 플랜지(카메라 Eye in Hand 설치 방식)를 기준으로 변경됩니다.
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카메라를 교체합니다.
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로봇을 교체합니다.
적합한 캘리브레이션 프로세스 선택
로봇의 통신 방식, 카메라의 설치 방식, 캘리브레이션 방식 및 캘리브레이션 데이터 수집 방법은 모두 구체적인 캘리브레이션 프로세스에 영향을 미칩니다. Mech-Vision은 다양한 시나리오에 대해 표준화된 캘리브레이션 프로세스를 제공하여 카메라의 내부 및 외부 파라미터를 빠르고 정확하게 캘리브레이션할 수 있습니다.
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로봇의 통신 방식, 카메라의 설치 방식, 캘리브레이션 방식 및 캘리브레이션 데이터 수집 방법은 캘리브레이션 관련 개념 내용을 참조하십시오. |
적절한 캘리브레이션 프로세스를 선택하려면 이 부분의 내용을 참조하십시오.
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로봇이 표준 인터페이스 또는 마스터 컨트롤 통신을 지원하는지 확인합니다.
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지원되는 경우 자동 캘리브레이션을 선택하고 단계 2로 이동합니다.
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지원되는 않는 경우 자동 캘리브레이션을 선택하고 단계 3으로 이동합니다.
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자동 캘리브레이션 시의 카메라 설치 방식을 확인합니다.
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카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 ETH 시나리오에서의 자동 캘리브레이션 프로세스를 선택합니다.
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카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 EIH 시나리오에서의 자동 캘리브레이션 프로세스를 선택합니다.
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수동 캘리브레이션 시의 카메라 설치 방식을 확인합니다.
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카메라 설치 방식이 ETH인 경우 캘리브레이션 데이터 수집 방법을 확인합니다.
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캘리브레이션 데이터를 수집하는 방법이 캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈인 경우 ETH 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈) 프로세스를 선택합니다.
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캘리브레이션 데이터 수집 방법이 TCP 끝단점 터치인 경우 ETH 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(TCP 끝단점 터치) 프로세스를 선택합니다.
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카메라 설치 방식이 EIH인 경우 캘리브레이션 데이터 수집 방법을 확인합니다.
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캘리브레이션 데이터 수집 방법이 캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈인 경우 EIH 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈) 프로세스를 선택합니다.
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캘리브레이션 데이터 수집 방법이 TCP 끝단점 터치인 경우 EIH 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(TCP 끝단점 터치) 프로세스를 선택합니다.
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프로젝트에서 듀얼 카메라를 사용하는 경우 Eye to Eye 시나리오에서의 수동 캘리브레이션 프로세스를 참조하여 캘리브레이션을 진행하십시오. 프로젝트에서 트러스 로봇을 사용하는 경우 트러스 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션 프로세스를 참조하여 캘리브레이션을 진행하십시오.