로봇 핸드-아이 캘리브레이션 프로세스 선택

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핸드-아이 캘리브레이션은 *카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구축하는 과정*을 말하며, 비전 시스템에 의해 제공된 물체 포즈를 로봇 좌표계 아래의 포즈로 전환하여 로봇이 피킹 작업을 완료하도록 가이드합니다. 핸드-아이 캘리브레이션 결과의 정확도는 로봇의 피킹 정확도에 영향을 미치는 중요한 요소 중 하나입니다.

Mech-Mind Robotics 비전 시스템을 구축한 후 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 또한 다음과 같은 경우 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션을 다시 실행해야 합니다.

  • 카메라의 위치는 로봇 베이스(카메라 Eye to Hand 설치 방식) 또는 플랜지(카메라 Eye in Hand 설치 방식)를 기준으로 변경됩니다.

  • 카메라를 교체합니다.

  • 로봇을 교체합니다.

적합한 캘리브레이션 프로세스 선택

로봇의 통신 방식, 카메라의 설치 방식, 캘리브레이션 방식 및 캘리브레이션 데이터 수집 방법은 모두 구체적인 캘리브레이션 프로세스에 영향을 미칩니다. Mech-Vision은 다양한 시나리오에 대해 표준화된 캘리브레이션 프로세스를 제공하여 카메라의 내부 및 외부 파라미터를 빠르고 정확하게 캘리브레이션할 수 있습니다.

로봇의 통신 방식, 카메라의 설치 방식, 캘리브레이션 방식 및 캘리브레이션 데이터 수집 방법은 캘리브레이션 관련 개념 내용을 참조하십시오.

적절한 캘리브레이션 프로세스를 선택하려면 이 부분의 내용을 참조하십시오.

calibration select robot process

  1. 로봇이 표준 인터페이스 또는 마스터 컨트롤 통신을 지원하는지 확인합니다.

    • 지원되는 경우 자동 캘리브레이션을 선택하고 단계 2로 이동합니다.

    • 지원되는 않는 경우 자동 캘리브레이션을 선택하고 단계 3으로 이동합니다.

  2. 자동 캘리브레이션 시의 카메라 설치 방식을 확인합니다.

  3. 수동 캘리브레이션 시의 카메라 설치 방식을 확인합니다.

프로젝트에서 듀얼 카메라를 사용하는 경우 Eye to Eye 시나리오에서의 수동 캘리브레이션 프로세스를 참조하여 캘리브레이션을 진행하십시오. 프로젝트에서 트러스 로봇을 사용하는 경우 트러스 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션 프로세스를 참조하여 캘리브레이션을 진행하십시오.

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