Mech-Viz 1.8 업데이트 설명

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이 부분에는 Mech-Viz 1.8 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.

Mech-Viz 1.8.2 업데이트 설명

이 부분에서는 Mech-Viz 1.8.2 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.

기능 추가

작업물 구성에 “평행이동 허용 편차” 옵션 추가

평행이동 허용 편차가 적용되면 말단장치는 픽 포인트의 X축 또는 Y축을 따라 일정 범위 내에서 이동하여 충돌을 피하기 위해 다른 위치에서 픽 포인트를 시도합니다.

“미리 설정된 파렛트 패턴” 스텝에 원기둥 물체 유형 추가

파라미터 “비치된 물체 유형”에 "수평 원기둥"이 새로 추가되었으며, 해당 파렛트 패턴을 “Pyramid” 또는 “Staggered”로 설정할 수 있습니다.
파라미터 “비치된 물체 유형”에 "수직 원기둥"이 새로 추가되었으며, 해당 파렛트 패턴을 “자동”, “정렬” 또는 “무작위”로 설정할 수 있습니다.

고정밀 UR형 로봇 구성 지원

UR형 로봇의 정확도를 크게 향상시킬 수 있는 고정밀 UR형 로봇 구성을 추가했습니다. 공장에서 레이저 추적기로 캘리브레이션된 전체 DH 파라미터는 로봇 정확도를 향상시키기 위해 새로운 구성에 채워집니다.

"옵셋이 있는 말단 플랜지" 로봇 구성 지원

"옵셋이 있는 말단 플랜지" 로봇 구성을 지원합니다. Panasonic TM-1800은 이 구성을 사용합니다.

기능 최적화

"리셋" 스텝에서 여러 파라미터를 선택 가능

여러 스텝과 해당 파라미터를 "리셋" 스텝에서 선택할 수 있습니다. 하나의 “리셋” 스텝만으로 여러 스텝과 해당 파라미터를 재설정할 수 있습니다.

“계획 기록 “ 패널 최적화

충돌을 발생한 계획 기록을 선택하면 충돌 포인트 클라우드가 3D 시뮬레이션 공간에서 깜박여 충돌 위치를 빠르게 찾는 데 도움이 됩니다.
계획 기록 애니메이션에 말단장치가 시각화되며 말단장치의 이동 경로를 자세히 관찰할 수 있습니다.

디스플레이 설정을 시뮬레이션 공간으로 이동

3D 시뮬레이션 공간에 다음 기능이 새로 추가되었습니다.

글꼴 크기 및 축 크기 설정.

좌표계 시각화 설정.

비전 결과의 시각화 설정.

비전 포즈의 컬러.

기타

"한 번에 여러 개" 모드로 팔레타이징할 때 픽 포인트의 레이블이 다른 상자는 더 이상 동일한 그룹에 조합되지 않습니다.
충돌 감지를 지원하는 “수평 원기둥” 및 “수직 원기둥” 작업물 모델이 새로 추가되었습니다.
프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후의 메뉴에서 "백업" 옵션을 제거했습니다.
스텝의 사용 빈도에 따라 스텝의 순서를 조정하고 “자주 사용되는 스텝” 클래스가 새로 추가되었습니다.
여러 로봇 모델을 로봇 모델 라이브러리에 한 번에 끌어서 놓을 수 있습니다.
“디팔레타이징 진공 그리퍼” 유형의 말단장치를 사용할 때 “회전 대칭”은 “없음” 또는 “2회 대칭”으로만 설정할 수 있습니다.
"실행을 건너뛰기" 파라미터는 대부분 스텝의 "비이동 스텝의 기본 파라미터" 범주에서 제거되었으며 "메시지 분기" 및 "DI 체크" 스텝에서만 유지되었습니다. 또한 파라미터가 개선되어 "시뮬레이션 시 스텝 관련 설정"으로 이름이 변경되었습니다.
“혼합 팔레타이징” 스텝의 영어 이름은 “Mixed Pallet Pattern”에서 “Mixed Case Palletizing”으로 변경되었습니다.

문제 복구

Mech-Viz 1.8.2 버전에서는 다음 문제를 복구했습니다.

싱귤래리티 감지 역치가 너무 높게 설정되었거나 싱귤래리티 감지가 수행되지 않은 경우, 로봇의 회전 중에 싱귤래리티 감지를 놓칠 수 있는 문제를 해결했습니다.
Binvox 작업물 모델을 기반으로 한 포인트 클라우드 제거 로직의 잘못된 도입으로 인해 계획 속도가 느려지는 문제를 해결했습니다.
“말단장치와 비전 포즈 사이의 차이가 가장 작음” 전략이 유효하지 않은 문제를 해결했습니다.
로봇 연결 상태의 표시 오류를 해결했습니다.
로봇 모델이 표시되지 않은 문제를 해결했습니다.
“길표지를 설정하기” 스텝의 표기값은 "길표지 분기" 스텝의 "아웃 포트 수량" 값과 일치하지 않을 수 있는 문제를 해결했습니다.
“피킹된 물체를 업데이트하기” 스텝을 실행할 때 이미 업데이트된 작업물 레이불이 누락될 수 있는 문제를 해결했습니다.
“비전 연속 팔레타이징” 스텝을 실행할 때, 해당 비전 서비스가 상자 인식에 실패할 경우 오류 알람이 나타나는 문제를 해결했습니다.
마스터 컨트롤인 경우, “DO 설정” 스텝과 “기다리기” 스텝을 연속으로 실행하면 DO 전송 오류를 초래할 수 있습니다. 새 버전에서 이 문제를 해결했습니다.
현재 스태킹 라운드에서 "멀티 피킹 팔레타이징" 스텝의 실행을 완료한 후 다음 스태킹 라운드로 진행하기 전에 재설정하지 않으면 충돌 감지가 누락될 수 있습니다. 새 버전에서 이 문제를 해결했습니다.

업그레이드 주의사항

1.8.2 버전에서 “디팔레타이징 진공 그리퍼” 유형의 말단장치를 사용할 때 “회전 대칭”은 “없음” 또는 “2회 대칭”으로만 설정할 수 있기 때문에 이전 버전의 프로젝트에서 회전 대칭이 위의 두 가지 상황 이외의 것으로 설정된 경우, 새 버전의 소프트웨어는 말단장치의 회전 대칭을 “없음"으로 재설정합니다.
"비전 이동" 비전에서 "비전 결과를 재사용하기" 옵션을 선택하고 "비전 결과가 모두 사용되었는지를 확인하기" 스텝과 함께 사용할 경우, 이전 버전에서는 설정된 피킹의 목표 수량에 도달하면 작업 흐름이 "비전 결과가 모두 사용되었는지를 확인하기" 스텝의 “모두 사용했음” 아웃 포트를 통해 계속 실행되었습니다. 1.8.2 버전부터 이런 경우에는 작업 흐름은 “비전 이동” 스텝의 “가타 실패” 아웃 포트를 통해 계속 실행됩니다.