기타

소프트웨어에서 싱귤래리티 감지를 수행하지 않습니다.

감지 방식의 드롭다운 바에서 감지하지 않기를 선택합니다.

로봇의 어떤 관절 속도가 지정된 최대 속도의 설정값을 초과하는 것이 감지되면 Mech-Viz는 이동 유형 스텝에 설정된 속도가 감속비에 따라 감소되고 싱귤래리티 감지가 다시 수행됩니다. 감소된 속도가 최대 속도의 설정값보다 작으면, 로봇은 해당 스텝을 수행할 때 감소된 속도로 이동합니다. 감소된 속도가 여전히 최대 속도의 설정값보다 크면, 소프트웨어는 로봇이 움직일 때 싱귤래리티 문제가 발생하여 로봇이 원하는 위치에 도달할 수 없다고 판단합니다.

로봇이 직선 운동으로 이동할 때 Mech-Viz는 지정된 관절의 각도가 각도 하한 및 각도 상한으로 지정된 설정 범위 내에 있는지 여부를 감지합니다. 관절 각도가 설정된 범위 내에 있으면 소프트웨어는 로봇이 이동할 때 싱귤래리티 문제가 발생하여 로봇이 원하는 위치에 도달할 수 없다고 판단합니다.

Mech-Viz는 직선 운동을 통해 각 관절의 속도가 설정된 “최대 속도”를 초과하는지 여부와 지정된 관절의 각도가 설정된 각도 범위 내에 속하는지 동시에 감지합니다. 위의 “특정 관절의 각도를 감지하기”와 “각 관절의 속도를 감지하기”에 대한 설명을 참조하시기 바랍니다.

로봇이 위 두 가지 옵션의 요구 사항을 하나도 충족하지 못하는 경우, 소프트웨어는 로봇이 이동할 때 싱귤래리티 문제가 발생하여 로봇이 원하는 위치에 도달할 수 없다고 판단합니다.