Eye to Hand 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(6축 로봇-TCP 끝단점 터치)

Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 카메라 파라미터를 조정합니다.

2D 파라미터를 조정하여 과하게 밝거나 어둡게 하지 않고 2D 맵에서 캘리브레이션 보드를 선명하게 만듭니다.

3D 파라미터를 조정함으로써 캘리브레이션 보드의 원의 포인트 클라우드를 완전하게 하고 포인트 클라우드 후처리에서 표면 평활화 및 노이즈 제거를 일반으로 변경하는 것이 좋으며 포인트 클라우드 변동 범위를 줄입니다.

위의 단계를 완료하여 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 이미징 품질이 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.

카메라 연결 단계에서 카메라 리스트에서 연결할 카메라를 찾은 다음 을 클릭하면 카메라가 연결되며 또는 직접 연결할 카메라를 더블클릭합니다.

카메라를 연결한 후 연속 캡처 또는 한번 캡처 버튼을 선택할 수 있습니다.

이미지 뷰어에서 카메라가 정상적으로 이미지를 캡처할 수 있는지 확인한 다음 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드 설치 및 내부 파라미터 검사 단계의 1 캘리브레이션 보드 선택 영역에서 캘리브레이션 보드 모델 레이블에 따라 표준 캘리브레이션 보드 모델 파라미터를 설정합니다.

2 캘리브레이션 보드 위치 및 포인트 클라우드 품질 검사 영역에서 캘리브레이션 보드 위치 및 포인트 클라우드 품질 검사 표준을 주의 깊게 읽고 이해하신 후 연속 캡처 버튼을 클릭하십시오. 연속 캡처버튼이 캡처 중지 및 위치 감지 버튼으로 변경됩니다.

캘리브레이션 보드를 적절한 위치(빨간색 프레임 내)로 이동하도록 로봇을 제어하고 캘리브레이션 보드의 2D 맵과 뎁스 맵이 검사 표준을 충족하는지 확인한 다음 캡처 중지 및 위치 감지 버튼을 클릭합니다.

3 카메라 내부 파라미터 검사 영역에서 내부 파라미터 검사 버튼을 클릭합니다.

카메라의 내부 파라미터 검사 결과를 확인합니다.

플랜지 좌표계에서 TCP 값 설정 단계에서 알려진 TCP 입력 라디오 상자를 선택하여 TCP 값을 입력합니다.

TCP 값 확인을 클릭합니다.

하단에서 다음 버튼을 클릭하십시오.

캘리브레이션 보드 이미지 및 플랜지 포즈 수집 단계에서 이미지 저장을 선택합니다.

끝점이 캘리브레이션 보드의 포인트 1의 교차 중심점에 닿도록 로봇의 움직임을 제어하고 티치 펜던트에서 로봇 플랜지의 포즈를 기록합니다.

포인트 1의 버튼을 클릭하고 팝업된 로봇 플랜지 포즈를 입력하기 다이얼로그 박스에서 로봇의 플랜지 포즈를 입력한 후 확인 버튼을 클릭합니다.

위의 단계를 반복하여 TCP 끝단점이 포인트 2와 포인트 3의 교차 중심점에 닿도록 하고 로봇 플랜지의 포즈를 입력합니다.

현재 캘리브레이션 보드의 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 보드의 이미지를 캡처합니다.

데이터 업데이트 버튼을 클릭한 후 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

외부 파라미터 계산 단계에서 외부 파라미터 계산 버튼을 클릭합니다.

팝업한 캘리브레이션 성공 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다.

하단 표시줄에서 저장 버튼을 클릭하고 팝업한 캘리브레이션 파일 저장 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다. 카메라 캘리브레이션 결과는 프로젝트의 "calibration" 디렉터리에 자동으로 저장됩니다.